Spínač nárazníku

Zavedení

Třída bumper se používá s Bumper Switch, mechanickým spínačem, který při stisknutí uzavírá obvod, což umožňuje robotovi detekovat stisknutí a uvolnění.

Konstruktor třídy

bumper(
  triport::port &port );

Destruktor tříd

Zničí objekt bumper a uvolní související zdroje.

virtual ~bumper();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port&	3vodičový port, ke kterému je připojen spínač nárazníku, zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X, kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.A).

Příklad

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

Členské funkce

Třída bumper obsahuje následující členské funkce:

• pressing — Vrátí, zda je stisknut spínač nárazníku.

• pressed — Registruje funkci, která se má volat při stisknutí spínače Bumper.

• released — Registruje funkci, která se má zavolat při uvolnění spínače nárazníku.

Před voláním jakékoli členské funkce bumper je nutné vytvořit instanci bumper , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Bumper Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing

Vrací, zda je aktuálně stisknutý spínač nárazníku. To lze použít ke kontrole, zda robot narazí do jiných objektů.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Vrací int32_t , která indikuje, zda je stisknut nárazníkový spínač.

• 1 — Stisknutí spínače nárazníku.

• 0 — Spínač nárazníku není stisknutý.

pressed

Registruje funkci, která se má volat při stisknutí spínače Bumper.

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
callback	void (*)(void)	Ukazatel na funkci, která bude volána při stisknutí nárazníku.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

Definujte callback funkci (mimo int main())

// Display a message when bumper is pressed
void BumperPressed() {
  Brain.Screen.print("Bumper pressed");
}

Zaregistrujte zpětné volání uvnitř int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperPressed when the value of the Bumper Switch is pressed.
  BumperA.pressed(BumperPressed);
}

released

Registruje funkci, která se má zavolat při uvolnění spínače nárazníku.

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
callback	void (*)(void)	Ukazatel na funkci, která bude volána při uvolnění nárazníku.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

Definujte callback funkci (mimo int main())

// Display a message when bumper is released
void BumperReleased() {
  Brain.Screen.print("Bumper released");
}

Zaregistrujte zpětné volání uvnitř int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperReleased when the value of the Bumper Switch is released.
  BumperA.released(BumperReleased);
}