Bamperio jungiklis

Įvadas

bumper klasė naudojama su buferio jungikliu – mechaniniu jungikliu, kuris paspaudus užbaigia grandinę ir leidžia robotui aptikti paspaudimus ir atleidimus.

Klasės konstruktorius

bumper(
  triport::port &port );

Klasės destruktorius

Sunaikina bumper objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~bumper();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port&	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas buferio jungiklis, užrašomas kaip Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).

Pavyzdys

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

Narių funkcijos

bumper klasė apima šias narines funkcijas:

• pressing – Grąžina, ar paspaudžiamas buferio jungiklis.

• pressed – Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama paspaudus buferio jungiklį.

• released — Registruoja funkciją, kuri bus iškviesta atleidus buferio jungiklį.

Prieš iškviečiant bet kokias bumper narių funkcijas, reikia sukurti bumper egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Bumper Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing

Grąžina, ar šiuo metu paspaustas buferio jungiklis. Tai galima naudoti norint patikrinti, ar robotas neatsitrenkia į kitus objektus.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Grąžina int32_t nurodantį, ar paspaudžiamas buferio jungiklis.

• 1 — Paspaustas buferio jungiklis.

• 0 — Nepaspaustas buferio jungiklis.

pressed

Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama paspaudus buferio jungiklį.

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Rodyklė į funkciją, kuri bus iškviečiama paspaudus buferį.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją (už int main())

// Display a message when bumper is pressed
void BumperPressed() {
  Brain.Screen.print("Bumper pressed");
}

Registruokite atgalinį iškvietimą int main() viduje

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperPressed when the value of the Bumper Switch is pressed.
  BumperA.pressed(BumperPressed);
}

released

Registruoja funkciją, kuri bus iškviečiama atleidus buferio jungiklį.

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
callback	void (*)(void)	Rodyklė į funkciją, kuri bus iškviečiama atleidus buferį.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją (už int main())

// Display a message when bumper is released
void BumperReleased() {
  Brain.Screen.print("Bumper released");
}

Registruokite atgalinį iškvietimą int main() viduje

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperReleased when the value of the Bumper Switch is released.
  BumperA.released(BumperReleased);
}