Motor#

Introducción#

Motors and motor groups control how parts of a robot move. A Motor controls one configured IQ Smart Motor, while a MotorGroup controls multiple configured IQ Smart Motors together so they move in tandem. Motors and motor groups can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Each motor or motor group is configured in the Devices window. Depending on the build, motor and motor group names can change. This page uses motor_1 and motor_group_1 as example names. Replace them with your own configured names as needed.

Un motor VEX IQ (2.ª generación) que muestra la dirección de avance indicada por un signo más y una flecha que indica que está girando hacia la izquierda, o en sentido contrario a las agujas del reloj. Un motor VEX IQ (2.ª generación) que muestra la dirección inversa indicada por un signo menos y una flecha que indica que está girando hacia la derecha, o en el sentido de las agujas del reloj.

By default, FORWARD spins a motor counterclockwise, and REVERSE spins a motor clockwise. If a motor is set to reverse, those directions will be switched.

Existen muchas maneras de codificar motores y grupos de motores. A continuación se muestra una lista de todos los métodos para Motor y Grupo de Motores:

Acciones: Detener y hacer girar motores y grupos de motores.

  • spin — Spins a motor or motor group forward or reverse forever.

  • spin_for — Spins a motor or motor group for a specified distance.

  • spin_to_position — Spins a motor or motor group to a specific position.

  • stop — Stops a motor or motor group from spinning.

Motadores: ajustan la configuración del motor y del grupo de motores.

  • set_velocity — Tells a motor or motor group how fast to spin.

  • set_max_torque — Sets how hard a motor or motor group is allowed to push while spinning.

  • set_position — Changes the motor or motor group’s current position to a new value.

  • set_stopping — Sets how a motor or motor group will stop moving: by braking, coasting, or holding.

  • set_timeout — Sets how much time a motor or motor group will try to finish a movement.

  • set_reversed — Changes whether a motor’s spin direction is reversed.

  • reset_position — Changes a motor or motor group’s current position to 0.

Obtenedores: compruebe el estado del motor y del grupo de motores.

  • position — Returns the motor or motor group’s current position.

  • velocity — Returns how fast the motor or motor group is spinning.

  • current — Returns how much electrical current the motor or motor group is using.

  • is_done — Returns whether the motor or motor group is finished moving, as a Boolean value.

  • is_spinning — Returns whether the motor or motor group is spinning, as a Boolean value.

  • direction — Returns the direction the motor or motor group is spinning.

  • power — Returns how much power the motor or motor group is using.

  • torque — Returns how much torque the motor or motor group is using.

  • efficiency — Returns how efficiently the motor or motor group is using power.

  • temperature — Returns the temperature of the motor or motor group.

  • count — Returns the number of motors in a motor group.

  • get_timeout — Returns the motor or motor group’s current timeout duration.

Constructores: Inicialice y configure manualmente los motores y los grupos de motores.

Comportamiento#

spin#

spin spins a motor or motor group forward or reverse forever. The motor or motor group will continue to spin until it is given another action, like spinning in a different direction or stopping.

Usage:
motor_1.spin(direction, velocity, units)

Parámetros

Descripción

direction

The direction the motor or motor group spins: FORWARD or REVERSE.

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units

Optional. The velocity unit:

  • PERCENT
  • RPM — Rotations per minute
  • VelocityUnits.DPS — Degrees per second

 
# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()

spin_for#

spin_for spins a motor or motor group for a specific distance. The spin is relative to the current position of the motor or motor group. The project will wait until the motor or motor group is done spinning before the next line of code runs.

Usage:
motor_1.spin_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)

Parámetros

Descripción

direction

The direction the motor or motor group spins: FORWARD or REVERSE.

angle

The distance the motor or motor group spins. This can be an integer or decimal (float).

units

Optional. The distance unit: DEGREES (default) or TURNS.

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units_v

Optional. The velocity unit:

  • PERCENT
  • RPM (default) — Rotations per minute

wait

Optional.

  • wait=True (default) — Makes the project wait until the motor or motor group is done spinning before the next line of code runs.
  • wait=False — Makes the next line of code run right away.

 
# Spin the motor forward, then put it
# at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)


# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM, 20, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM, 100, PERCENT)

spin_to_position#

spin_to_position spins a motor or motor group to a specific position.

A motor or motor group’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. At the beginning of a project, the motor or motor group position is set to 0 degrees. The motor or motor group position can also be set using the set_position method.

Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la posición actual del motor o grupo de motores.

Por ejemplo, si el motor o grupo de motores parte de 0 grados y gira hasta una posición de 720 grados, girará dos vueltas hacia adelante. Si luego gira hasta una posición de 360 ​​grados, girará una vuelta hacia atrás, ya que 360 ​​es menor que 720.

Usage:
motor_1.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait)

Parámetros

Descripción

rotation

The position value the motor or motor group will spin to. This can be an integer or decimal (float).

units

The position unit: DEGREES or TURNS.

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units_v

Optional. The velocity unit:

  • PERCENT
  • RPM — Rotations per minute
  • VelocityUnits.DPS — Degrees per second

wait

Optional.

  • wait=True (default) — Makes the project wait until the motor or motor group is done spinning before the next line of code runs.
  • wait=False — Makes the next line of code run right away.

 
# Spin the motor forward, then
# put it at 90 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)


# Spin forward then quickly reverse
# to 0 degrees
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES, 100, PERCENT, wait=True)

stop#

stop stops a motor or motor group from spinning.

Usage:
motor_1.stop(mode)

Parámetros

Descripción

mode

Optional. How the motor or motor group will stop:

  • COAST — Slows to a stop.
  • BRAKE (default) — Stops immediately.
  • HOLD — Stops immediately and holds the motor’s position.

 
# Spin the motor forward, then stop
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()


# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop(COAST)

Mutadores#

set_velocity#

set_velocity tells a motor or motor group how fast to spin. A higher percentage makes the motor or motor group spin faster and a lower percentage makes the motor or motor group spin slower.

Cada proyecto comienza con cada motor o grupo de motores girando al 50% de su velocidad por defecto.

Nota: Una mayor velocidad hace que el motor o grupo de motores gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el motor o grupo de motores gire más lento, pero puede ser más preciso.

Usage:
motor_1.set_velocity(velocity, units)

Parámetros

Descripción

velocity

The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units

Optional. The velocity unit:

  • PERCENT
  • RPM — Rotations per minute
  • VelocityUnits.DPS — Degrees per second

 
# Spin the motor at different velocities
# Using default velocity
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin slower
motor_1.set_velocity(20, PERCENT)
motor_1.spin_for(REVERSE, 150, MM)
wait(1, SECONDS)
# Spin faster
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.spin_for(FORWARD, 150, MM)

set_max_torque#

El par motor indica la fuerza con la que un motor o un grupo de motores puede empujar o tirar mientras gira.

set_max_torque sets the most torque a motor or motor group is allowed to use.

Un porcentaje mayor permite que el motor o grupo de motores empuje con más fuerza, como al levantar un objeto pesado. Un porcentaje menor limita la fuerza que puede ejercer el motor o grupo de motores. Esto puede ayudar a proteger al robot si el motor o grupo de motores se atasca o alcanza el límite de su recorrido.

Cada proyecto comienza con el par motor de cada motor o grupo de motores al 50% por defecto.

Usage:
motor_1.set_max_torque(value, units)

Parámetros

Descripción

value

The max torque the motor or motor group can use. This can be an integer or decimal (float).

units

The torque unit:

  • PERCENT
  • TorqueUnits.NM — Newton meters
  • TorqueUnits.INLB — Inch pounds

 
# Spin the motor at different torque values
# Default
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)
# Spin at a lower torque
motor_1.set_max_torque(20, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)
# Spin at the max torque
motor_1.set_max_torque(100, PERCENT)
motor_1.spin_to_position(45, DEGREES)

set_position#

A motor or motor group’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. set_position changes the motor or motor group’s current position to a new value.

Por ejemplo, si un motor o grupo de motores ha girado 180 grados, al ajustar la posición a 0 grados, dicha posición volverá a su estado original. A continuación, el motor o grupo de motores podrá girar a posiciones que se ajusten a ese nuevo valor.

Usage:
motor_1.set_position(position, units)

Parámetros

Descripción

position

The position value to set for the motor or motor group. This can be an integer or decimal (float).

units

The position unit: DEGREES or TURNS.

 
# Position the motor at the
# new 0 degrees
motor_1.set_position(180, DEGREES)
motor_1.spin_to_position(0)

set_stopping#

set_stopping sets how a motor or motor group will stop moving: by braking, coasting, or holding.

Usage:
motor_1.set_stopping(mode)

Parámetros

Descripción

mode

How the motor or motor group will stop:

  • BRAKE — Stops immediately.
  • COAST — Slows to a stop.
  • HOLD — Stops immediately and holds the motor’s position.

 
# Spin the motor and coast to a stop
motor_1.set_velocity(100, PERCENT)
motor_1.set_stopping(COAST)
motor_1.spin(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
motor_1.stop()

set_timeout#

set_timeout sets how much time a motor or motor group will try to finish a movement. If the motor or motor group cannot finish in that time, it will stop trying and move on to the next line of code. This keeps the motor or motor group from getting stuck on a movement.

Usage:
motor_1.set_timeout(value, units)

Parámetros

Descripción

value

The amount of time the motor or motor group can try to finish a movement. This can be a positive integer or decimal (float).

units

Optional. The unit of time:

  • SECONDS
  • MSEC (default) — Milliseconds

 
# Set a 0.5 second timeout for motor actions
motor_1.set_timeout(0.5, SECONDS)

# Try a long move that will time out early
motor_1.spin_for(FORWARD, 2, TURNS)
motor_1.spin_to_position(0, DEGREES)

set_reversed#

set_reversed changes whether a motor’s spin direction is reversed. This method works the same as setting the reverse parameter to True when constructing a Motor.

Nota: Este método solo funcionará con un motor y no con un grupo de motores.

Usage:
motor_1.set_reversed(value)

Parámetros

Descripción

value

Whether the motor’s direction is reversed:

  • True — Reverses the motor’s direction.
  • False — Returns the motor’s direction to its default.

 
# Change the reverse direction while spinning
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)
motor_1.set_reversed(True)
motor_1.spin_for(FORWARD, 45)

reset_position#

reset_position changes the motor or motor group’s current position to 0.

Usage:
motor_1.reset_position()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Spin to 360 degrees, then reset the encoder
motor_1.spin_to_position(360, DEGREES)
motor_1.reset_position()

# Move again to 90 degrees from new zero point
motor_1.spin_to_position(90, DEGREES)

Captadores#

position#

A motor or motor group’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. position returns the motor or motor group’s current position.

Al inicio del proyecto, la posición del motor o grupo de motores se establece en 0 grados. Si el motor o grupo de motores gira una vuelta hacia adelante, la posición será de 360 ​​grados o 1 vuelta. Si el motor o grupo de motores gira en sentido contrario, la posición será negativa.

Usage:
motor_1.position(units)

Parámetros

Descripción

units

Optional. The unit to return the motor or motor group position in: DEGREES (default) or TURNS.

 
# Spin the motor and display the
# ending position
motor_1.spin(FORWARD)
wait(1, SECONDS)
motor_1.stop()
brain.screen.print(motor_1.position())

velocity#

velocity returns how fast the motor or motor group is spinning.

Un valor positivo indica que el motor o el grupo de motores gira hacia adelante. Un valor negativo indica que gira en sentido inverso.

Usage:
motor_1.velocity(units)

Parámetros

Descripción

units

Optional. The velocity unit to return:

  • PERCENT
  • RPM (default) — Rotations per minute
  • VelocityUnits.DPS — Degrees per second

current#

current returns how much electrical current the motor or motor group is using, measured in amps from 0.0 to 1.2 A. Current is the amount of electricity flowing through the motor or motor group.

Un valor de corriente más alto significa que el motor o grupo de motores está consumiendo más corriente eléctrica. Esto puede ocurrir cuando el motor o grupo de motores levanta algo pesado, empuja contra un objeto o intenta moverse cuando está atascado.

Esto permite comprobar si el motor o el grupo de motores presenta dificultades durante el movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el motor podría calentarse o consumir energía de forma menos eficiente.

Usage:
motor_1.current(units)

Parámetros

Descripción

units

Optional. The current unit to return:

  • CurrentUnits.AMP — Amps

is_done#

is_done returns whether the motor or motor group is finished moving, as a Boolean value. This can be used to control the timing of other behaviors based on the motor’s movement.

  • True — The motor or motor group is finished moving.

  • False — The motor or motor group is still moving.

This method works together with the following Motion methods that have the wait parameter: spin_for and spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_done()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

is_spinning#

is_spinning returns whether the motor or motor group is spinning, as a Boolean value. This can be used to control the timing of other behaviors based on the motor’s movement.

  • True — The motor or motor group is spinning.

  • False — The motor or motor group is not spinning.

This method works together with the following Motion methods that have the wait parameter: spin_for and spin_to_position.

Usage:
motor_1.is_spinning()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

direction#

direction returns the current direction a motor or motor group is spinning in.

  • FORWARD

  • REVERSE

Usage:
motor_1.direction()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

power#

power returns how much power the motor or motor group is using in watts. Power shows how quickly the motor or motor group is using energy.

Un valor de potencia más alto significa que el motor o grupo de motores consume energía más rápidamente. Esto puede ocurrir cuando el motor o grupo de motores levanta algo pesado, empuja contra un objeto o intenta moverse cuando está atascado.

Esto puede utilizarse para comparar movimientos o comprobar si el motor o el grupo de motores presenta dificultades. Si la potencia se mantiene alta, el motor podría calentarse o consumir energía de forma menos eficiente.

Usage:
motor_1.power()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

torque#

El par motor indica la fuerza con la que un motor o un grupo de motores gira, empuja o tira mientras gira.

torque returns how much torque the motor or motor group is using.

Un valor de par motor más elevado indica que el motor o el grupo de motores ejerce mayor fuerza de empuje o tracción. Esto puede ocurrir cuando el motor o el grupo de motores levanta un objeto pesado, empuja contra él o intenta moverse cuando está atascado.

Esto puede utilizarse para comprobar si el motor o el grupo de motores tiene dificultades o para comparar la cantidad de impulso que necesitan los diferentes movimientos.

To set the torque of a motor or motor group, use set_max_torque.

Usage:
motor_1.torque(units)

Parámetros

Descripción

units

The torque unit to return:

  • TorqueUnits.NM (default) — Newton meters
  • TorqueUnits.INLB — Inch pounds

efficiency#

efficiency returns how efficiently the motor or motor group is using power, as a percentage from 0% to 100%.

La eficiencia indica cuánta potencia del motor o grupo de motores se utiliza para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se utiliza más potencia del motor o grupo de motores para moverse. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el motor o grupo de motores trabaja intensamente pero no se mueve mucho, como cuando está atascado o empujando contra un objeto.

Esto puede utilizarse para comparar movimientos o comprobar si el motor o el grupo de motores está desperdiciando energía en lugar de utilizarla para el movimiento.

Usage:
motor_1.efficiency()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

temperature#

temperature returns the temperature of the motor or motor group.

La temperatura del motor indica qué tan caliente está el motor o el grupo de motores. Una temperatura más alta significa que el motor o el grupo de motores se está calentando durante su funcionamiento. El motor debe mantenerse por debajo de los 55 grados Celsius para seguir funcionando a pleno rendimiento.

Si el motor o el grupo motor se sobrecalienta, reducirá su corriente máxima para protegerse. A 70 grados Celsius, un motor dejará de funcionar hasta que se enfríe.

Esto puede utilizarse para comprobar si el motor o el grupo de motores se calienta demasiado durante movimientos repetitivos, funcionamientos prolongados o cuando ejerce presión contra un objeto.

Usage:
motor_1.temperature(units)

Parámetros

Descripción

units

Optional. The temperature unit to return:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (default)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT

count#

count returns the number of motors in a motor group.

Nota: Este método solo funcionará con un grupo de motores y no con un motor.

Usage:
motor_group_1.count()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

get_timeout#

get_timeout returns the motor or motor group’s current timeout in milliseconds.

Nota: Este método solo funcionará con un motor y no con un grupo de motores.

Usage:
motor_1.get_timeout()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

Constructores#

Constructors are used to manually create Motor and MotorGroup objects outside of the Devices window.

Motor#

Motor creates a motor.

Usage:
motor_1 = Motor(smartport, gears, reverse)

Parámetro

Descripción

smartport

The Smart Port that the motor is connected to, written as Ports.PORTx, where x is the port number.

gears

Optional. The motor’s gear ratio:

  • GearSetting.RATIO_1_1 (default) — 1:1 ratio
  • GearSetting.RATIO_2_1 — 2:1 ratio
  • GearSetting.RATIO_3_1 — 3:1 ratio

reverse

Optional. Sets whether the motor’s spin direction is reversed:

  • True — Reverses the motor.
  • False (default) — Does not reverse the motor.

 
# Create a reversed motor
motor_1 = Motor(Ports.PORT1, 1.0, True)

Motor Group#

MotorGroup creates a motor group.

Usage:
motor_group_1 = MotorGroup(motors)

Parámetro

Descripción

motors

The names of previously created Motor objects to put in the motor group. Up to 12 Motor objects can be added to the group.

 
# Create two motors
motor_group_1_motor_a = Motor(Ports.PORT1, False)
motor_group_1_motor_b = Motor(Ports.PORT6, True)

# Create a motor group with those motors
motor_group_1 = MotorGroup(motor_group_1_motor_a, motor_group_1_motor_b)
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