Gyroskooppianturi

Johdanto

gyro -luokkaa käytetään robotin suunnan ja pyörimisliikkeen mittaamiseen, mikä mahdollistaa suunnan seurannan ajan kuluessa.

Luokan rakentaja

gyro(
  triport::port &port);

Luokan tuhoaja

Tuhoaa gyro -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~gyro();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port &	3-johtiminen portti, johon gyroskooppianturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).

Esimerkki

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Jäsenten toiminnot

gyro -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• calibrate — Kalibroi gyroskoopin vakaan suunnan seurannan varmistamiseksi.

• setHeading — Asettaa gyroskoopin suunnan.

• setRotation — Asettaa gyroskoopin nykyisen pyörimisarvon.

• heading — Palauttaa gyroskoopin suunnan.

• rotation — Palauttaa gyroskoopin pyörimisliikkeen.

Ennen minkään gyro -jäsenfunktion kutsumista on luotava gyro -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibroi gyroskooppianturin.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
value	int32_t	Kalibrointiin kuluva aika sekunteina. Oletusarvo on 0.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

• calibrate tulisi kutsua vain, kun anturi ei liiku.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Asettaa gyroskooppianturin suunnan tiettyyn arvoon.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
value	double	Uudessa otsikossa käytettävä arvo.
units	rotationUnits	Yksikkö, joka edustaa suuntaa: degrees turns

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

setRotation

Asettaa gyroskooppianturin pyörimisen tiettyyn arvoon.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
value	double	Uudelle kiertoarvolle käytettävä arvo.
units	rotationUnits	Kiertokulman yksikkö: degrees turns

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

heading

Palauttaa gyroskooppianturin nykyisen suunnan.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	rotationUnits	Suuntaa edustava yksikkö: degrees (oletus) turns

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa gyroskooppianturin nykyistä suuntaa määritetyissä yksiköissä, oletusarvoisesti degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Palauttaa gyroskooppianturin nykyisen pyörimisliikkeen.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
units	rotationUnits	Kiertokulman yksikkö: degrees (oletus) turns

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa gyroskooppianturin nykyistä pyörimisarvoa määritetyissä yksiköissä, oletusarvo on degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);