Fils

Introduction

Les threads permettent à un robot d’exécuter plusieurs tâches simultanément au sein d’un même programme. Ils rendent possible le multitâche, permettant au robot d’effectuer des actions indépendantes en même temps.

Remarque : Vous devez d’abord définir une fonction pour l’utiliser avec un thread.

Constructeur – Créer et démarrer de nouveaux threads.

• Thread – Démarre un nouveau thread qui exécute la fonction spécifiée en parallèle avec le programme principal.

Action – Contrôler les threads en cours d’exécution.

• stop – Arrête un thread manuellement, utile pour interrompre le comportement en arrière-plan.

Constructeur

Thread

La commande Thread crée et démarre un thread. Lorsque vous créez un thread, vous pouvez le nommer pour l’arrêter lorsqu’il n’est plus nécessaire.

Usage:

my_thread = Thread(my_function)

Paramètres	Description
my_thread	Facultatif. Un nom pour la nouvelle discussion.
my_function	Le nom d’une fonction précédemment définie.

Remarque : Une fonction doit toujours être définie avant d’être appelée.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

Action

stop

stop arrête manuellement un thread, ce qui est utile lorsqu’une tâche n’est plus nécessaire ou lorsqu’un programme doit réinitialiser les threads. Une fois arrêté, un thread ne peut pas être redémarré. Pour l’exécuter à nouveau, vous devez créer un nouveau thread à l’aide de Thread.

Usage:

my_thread.stop()

Paramètres	Description
my_thread	Objet thread précédemment démarré. Il s’agit du nom attribué lors de la création du thread à l’aide de Thread.

"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()