執行緒#

介紹#

執行緒允許機器人在同一程式中同時執行多個任務。它們實現了多任務處理，使機器人能夠同時執行獨立的動作。

Note: You must first define a function to use it with a thread.

建構函數－建立並啟動新執行緒。

  • Thread – 啟動一個新線程，該線程與主程式並行運行指定的函數。

操作 – 控制正在執行的執行緒。

  • stop – 手動停止線程，可用於停止後台行為。

建構函數#

Thread#

Thread 創建並啟動一個線程。建立線程時，您可以為其命名，以便在不再需要時將其停止。

用法：

my_thread = Thread(my_function)

參數

描述

my_thread

（可選）新帖子的名稱。

my_function

先前定義的函數的名稱。

Note: A function must always be defined before it is called.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

行動#

stop#

stop 手動停止線程，這在不再需要某個任務或程式需要重置線程時非常有用。線程一旦停止，就無法重新啟動。要再次運行它，必須使用 Thread 建立一個新執行緒。

用法：

my_thread.stop()

參數

描述

my_thread

先前啟動的線程物件。這是使用 Thread建立執行緒時指派的名稱。

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
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