Szálak#

Bevezetés#

A szálak lehetővé teszik a robot számára, hogy több feladatot futtasson egyszerre ugyanazon a programon belül. Lehetővé teszik a multitaskingot, lehetővé téve a robot számára, hogy egyszerre független műveleteket hajtson végre.

Note: You must first define a function to use it with a thread.

Konstruktor – Új szálak létrehozása és indítása.

  • Threadszál – Elindít egy új szálat, amely a megadott függvényt a főprogrammal párhuzamosan futtatja.

Akció – Futó szálak vezérlése.

  • stop – Manuálisan leállít egy szálat, ami hasznos a háttérben futó műveletek leállításához.

Konstruktőr#

Thread#

Thread szál létrehoz és elindít egy szálat. Amikor létrehozol egy szálat, elnevezheted, hogy leállítsd, amikor már nincs rá szükség.

Használat:

my_thread = Thread(my_function)

Paraméterek

Leírás

my_thread

Opcionális. Az új szál neve.

my_function

Egy korábban definiált függvény neve.

Megjegyzés: Egy függvényt mindig definiálni kell, mielőtt meghívnánk.*

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

Akció#

stop#

stop manuálisan leállít egy szálat, ami akkor hasznos, ha egy feladatra már nincs szükség, vagy ha egy programnak vissza kell állítania a szálakat. A leállított szál nem indítható újra. Az újbóli futtatásához létre kell hozni egy új szálat a Thread paranccsal.

Használat:

my_thread.stop()

Paraméterek

Leírás

my_thread

Egy korábban elindított szál objektum. Ez a név, amelyet a szál létrehozásakor rendeltek hozzá Thread paraméterrel.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
On this page