线程#

介绍#

线程允许机器人在同一程序中同时运行多个任务。它们实现了多任务处理，使机器人能够同时执行独立的动作。

Note: You must first define a function to use it with a thread.

构造函数——创建并启动新线程。

  • Thread – 启动一个新线程，该线程与主程序并行运行指定的函数。

操作 – 控制正在运行的线程。

  • stop – 手动停止线程，可用于停止后台行为。

构造器#

Thread#

Thread 创建并启动一个线程。创建线程时，您可以为其命名，以便在不再需要时将其停止。

用法：

my_thread = Thread(my_function)

参数

描述

my_thread

（可选）新帖子的名称。

my_function

先前定义的函数的名称。

Note: A function must always be defined before it is called.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

行动#

stop#

stop 手动停止线程，这在不再需要某个任务或程序需要重置线程时非常有用。线程一旦停止，就无法重新启动。要再次运行它，必须使用 Thread 创建一个新线程。

用法：

my_thread.stop()

参数

描述

my_thread

先前启动的线程对象。这是使用 Thread创建线程时分配的名称。

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
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