ด้าย#

การแนะนำ#

เธรดช่วยให้หุ่นยนต์สามารถทำงานหลายอย่างพร้อมกันภายในโปรแกรมเดียวกันได้ ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถทำงานหลายอย่างพร้อมกันได้ โดยสามารถดำเนินการต่างๆ ที่เป็นอิสระต่อกันได้ในเวลาเดียวกัน

หมายเหตุ: คุณต้อง กำหนดฟังก์ชันก่อน เพื่อใช้กับเธรด

ตัวสร้าง – สร้างและเริ่มต้นเธรดใหม่

  • Thread – เริ่มเธรดใหม่ที่รันฟังก์ชันที่ระบุแบบขนานกับโปรแกรมหลัก

การดำเนินการ – ควบคุมเธรดที่กำลังทำงานอยู่

  • stop – หยุดเธรดด้วยตนเอง มีประโยชน์สำหรับการหยุดพฤติกรรมพื้นหลัง

ผู้สร้าง#

Thread#

Thread สร้างและเริ่มต้นเธรด เมื่อคุณสร้างเธรด คุณสามารถตั้งชื่อเธรดเพื่อหยุดการทำงานเมื่อไม่ต้องการใช้งานอีกต่อไป

วิธีใช้:

my_thread = Thread(my_function)

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

my_thread

(ไม่บังคับ) ชื่อสำหรับกระทู้ใหม่

my_function

The name of a previously defined function.

หมายเหตุ: ฟังก์ชันจะต้อง ถูกกำหนด ก่อน ที่จะถูกเรียกใช้เสมอ

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

การกระทำ#

stop#

stop หยุดเธรดด้วยตนเอง ซึ่งมีประโยชน์เมื่อไม่ต้องการงานอีกต่อไป หรือเมื่อโปรแกรมต้องการรีเซ็ตเธรด เมื่อเธรดหยุดแล้ว จะไม่สามารถเริ่มต้นใหม่ได้ หากต้องการเรียกใช้อีกครั้ง คุณต้องสร้างเธรดใหม่โดยใช้ Thread

วิธีใช้:

my_thread.stop()

พารามิเตอร์

คำอธิบาย

my_thread

อ็อบเจ็กต์เธรดที่เริ่มต้นไว้ก่อนหน้านี้ นี่คือชื่อที่กำหนดให้เมื่อสร้างเธรดโดยใช้ Thread

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
On this page