Vlákna#

Zavedení#

Vlákna umožňují robotovi spouštět více úloh současně v rámci stejného programu. Umožňují multitasking, což robotovi umožňuje provádět nezávislé akce současně.

Poznámka: Abyste mohli funkci použít s vláknem, musíte ji nejprve definovat.

Konstruktor – Vytváření a zakládání nových vláken.

  • Thread – Spustí nové vlákno, které spouští zadanou funkci paralelně s hlavním programem.

Akce – Ovládání spuštěných vláken.

  • stop – Ručně zastaví vlákno, užitečné pro zastavení chování na pozadí.

Konstruktor#

Thread#

Thread vytváří a spouští vlákno. Při vytváření vlákna ho můžete pojmenovat, abyste ho zastavili, když již není potřeba.

Používání:

my_thread = Thread(my_function)

Parametry

Popis

my_thread

Volitelné. Název nového vlákna.

my_function

Název dříve definované funkce.

Poznámka: Funkce musí být vždy definována před svým voláním.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

Akce#

stop#

stop ručně zastaví vlákno, což je užitečné, když úloha již není potřeba nebo když program potřebuje resetovat vlákna. Jakmile je vlákno zastaveno, nelze jej restartovat. Chcete-li jej znovu spustit, musíte vytvořit nové vlákno pomocí Thread.

Používání:

my_thread.stop()

Parametry

Popis

my_thread

Dříve spuštěný objekt vlákna. Toto je název přiřazený při vytvoření vlákna pomocí Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
On this page