Threads#

Einführung#

Threads ermöglichen es einem Roboter, mehrere Aufgaben gleichzeitig innerhalb desselben Programms auszuführen. Sie ermöglichen Multitasking und erlauben dem Roboter, gleichzeitig unabhängige Aktionen durchzuführen.

Hinweis: Sie müssen zuerst eine Funktion definieren, um sie mit einem Thread verwenden zu können.

Konstruktor – Neue Threads erstellen und starten.

  • Thread – Startet einen neuen Thread, der die angegebene Funktion parallel zum Hauptprogramm ausführt.

Aktion – Laufende Threads steuern.

  • stop – Stoppt einen Thread manuell, nützlich zum Anhalten von Hintergrundprozessen.

Konstruktor#

Thread#

Thread erstellt und startet einen Thread. Beim Erstellen eines Threads kann man ihm einen Namen geben, um ihn zu beenden, sobald er nicht mehr benötigt wird.

Verwendung:

my_thread = Thread(my_function)

Parameter

Beschreibung

my_thread

Optional. Ein Name für den neuen Thread.

my_function

Der Name einer zuvor definierten Funktion.

Hinweis: Eine Funktion muss *immer vor ihrem Aufruf definiert werden.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

Aktion#

stop#

stop stops a thread manually, which is useful when a task is no longer needed or when a program needs to reset threads. Once a thread is stopped, it cannot be restarted. To run it again, you must create a new thread using Thread.

Verwendung:

my_thread.stop()

Parameter

Beschreibung

my_thread

Ein zuvor gestartetes Thread-Objekt. Dies ist der Name, der dem Thread bei der Erstellung mit Thread zugewiesen wurde.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
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