Snáitheanna#

Réamhrá#

Ligeann snáitheanna do róbat tascanna iolracha a rith ag an am céanna laistigh den chlár céanna. Cuireann siad ar chumas iltascanna a dhéanamh, rud a ligeann don róbat gníomhartha neamhspleácha a dhéanamh ag an am céanna.

Nóta: Ní mór duit feidhm a shainiú ar dtús le go mbeidh tú in ann í a úsáid le snáithe.

Tógálaí – Cruthaigh agus cuir tús le snáitheanna nua.

  • Thread – Tosaíonn sé snáithe nua a ritheann an fheidhm shonraithe i gcomhthráth leis an bpríomhchlár.

Gníomh – Rialú snáitheanna reatha.

  • stop – Stopann sé snáithe de láimh, úsáideach chun iompar cúlra a stopadh.

Tógálaí#

Thread#

Cruthaíonn agus tosaíonn snáithe Thread Nuair a chruthaíonn tú snáithe, is féidir leat ainm a thabhairt dó chun é a stopadh nuair nach bhfuil gá leis a thuilleadh.

Úsáid:

my_thread = Thread(my_function)

Paraiméadair

Cur síos

my_thread

Roghnach. Ainm don snáithe nua.

my_function

Ainm feidhme a sainíodh roimhe seo.

Nóta: Ní mór feidhm a shainmhíniú i gcónaí sula nglaotar uirthi.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

Gníomh#

stop#

stop stopann snáithe de láimh, rud atá úsáideach nuair nach bhfuil gá le tasc a thuilleadh nó nuair is gá do chlár snáitheanna a athshocrú. Nuair a stoptar snáithe, ní féidir é a atosú. Chun é a rith arís, ní mór duit snáithe nua a chruthú ag baint úsáide as Thread.

Úsáid:

my_thread.stop()

Paraiméadair

Cur síos

my_thread

Réad snáithe a tosaíodh roimhe seo. Seo an t-ainm a sannadh nuair a cruthaíodh an snáithe ag baint úsáide as Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
On this page