Capteur de couleur

Introduction

La classe colorsensor permet d’accéder aux données du capteur de couleur. Ce dernier utilise la lumière réfléchie pour détecter les objets, identifier les couleurs et mesurer la luminosité et la teinte.

Constructeur de classe

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Destructeur de classe

Détruit l’objet colorsensor et libère les ressources associées.

virtual ~colorsensor();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
index	int32_t	Le port intelligent auquel le capteur de couleur est connecté, écrit sous la forme PORTx, où x est le numéro de port (par exemple, PORT1).

Exemples

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Fonctions des membres

La classe colorsensor comprend les fonctions membres suivantes :

• setLight – Allume, éteint ou règle la LED du capteur de couleur à un niveau de luminosité défini.

• isNearObject – Renvoie si un objet est proche ou non du capteur de couleur.

• detects – Renvoie si une couleur spécifiée est détectée ou non par le capteur de couleur.

• colorname – Renvoie le nom de la couleur détectée par le capteur de couleur.

• brightness – Renvoie la luminosité détectée d’un objet.

• hue – Renvoie la valeur de teinte détectée.

Avant d’appeler les fonctions membres de colorsensor , une instance colorsensor doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Permet de régler la puissance lumineuse de la LED du capteur de couleur. Cette lumière contribue à une meilleure détection des objets et des couleurs par le capteur.

Si le voyant du capteur de couleur est éteint, régler la puissance de l’éclairage au-dessus de 0 % l’allumera.

Si le voyant du capteur de couleur est allumé, régler la puissance de l’éclairage à 0 % éteindra la lumière.

Un pourcentage plus élevé rend la lumière plus intense. Un pourcentage plus faible rend la lumière plus faible.

Available Functions

1 — Allume ou éteint la LED en utilisant ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Allume la LED à une intensité spécifique.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
state	ledState	Permet d’allumer ou d’éteindre la LED. ledState::on allume la LED à 100 % de luminosité. ledState::off l’éteint.
intensity	int32_t	Le niveau de puissance pour régler la lumière de 0 à 100.
units	percentUnits	The unit that represents the light intensity: percent / pct — percent

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Renvoie vrai si le capteur de couleur détecte un objet à proximité.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

Cette fonction renvoie une valeur booléenne indiquant si un objet à proximité est détecté :

• true – Le capteur de couleur détecte un objet.

• false – Le capteur de couleur ne détecte aucun objet.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Renvoie vrai si le capteur de couleur détecte une couleur spécifiée.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Paramètres	Taper	Description
color	colorType	Couleurs valides : blue – Teinte entre 196° et 229° blue_green – Teinte entre 140° et 195° blue_violet – Teinte entre 230° et 239° green – Teinte entre 84° et 139° orange – Teinte entre 21° et 30° violet purple – Teinte entre 350° et 14° red – Teinte entre 15° et 20° red_orange – Teinte entre 281° et 350° red_violet – Valeur de teinte entre 240° et 280° white yellow – Valeur de teinte entre 54° et 74° yellow_green – Valeur de teinte entre 75° et 83° yellow_orange – Valeur de teinte entre 31° et 53°
color	vex::color	Une couleur personnalisée valide, ou l’une des couleurs prédéfinies énumérées ci-dessus.

Return Values

• true – Le capteur de couleur détecte la couleur.

• false – Le capteur de couleur ne détecte pas la couleur.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Renvoie la couleur la plus proche détectée.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

Imprimée directement, elle affiche la valeur numérique associée à cette couleur :

Couleur	Valeur numérique
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• La fonction convertColorToString est créée automatiquement par VEXcode lorsqu’un capteur de couleur est configuré dans la fenêtre « Périphériques ». Elle est uniquement disponible dans les projets VEXcode IQ et ne fonctionnera pas dans d’autres environnements.

• Lors de l’utilisation colorname en dehors de VEXcode, les comparaisons doivent être effectuées directement avec une valeur colorType — toute couleur qui commence par colorType:: (par exemple, colorType::green ou colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Renvoie la quantité de lumière réfléchie par l’objet.

Un pourcentage plus élevé signifie qu’une plus grande quantité de lumière est réfléchie vers le capteur de couleur. Un pourcentage plus faible signifie qu’une moindre quantité de lumière est réfléchie.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Paramètre	Taper	Description
bRaw	bool	Valeur booléenne permettant de lire les données de luminosité brutes au lieu du pourcentage. La valeur par défaut est false non).

Return Values

Un nombre décimal représentant la luminosité détectée par le capteur de couleur dans la plage 0 - 100 %, ou un nombre décimal représentant les données brutes détectées par le capteur.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Renvoie la teinte détectée par le capteur de couleur.

La teinte est une façon de décrire une couleur à l’aide de nombres sur un cercle chromatique.

Available Functions

double hue();

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

Un nombre décimal représentant la valeur de la teinte détectée par le capteur de couleur dans la plage 0 — 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();