Moteur 393 (Contrôleur de moteur 29)

Introduction

Le moteur motor29 est utilisé pour contrôler un contrôleur de moteur 29 connecté à un port à 3 fils. Le contrôleur de moteur 29 envoie un signal PWM du cerveau V5 pour faire fonctionner un moteur VEX 393.

Constructeurs de classes

1 — Crée un objet motor29 sur le port à 3 fils spécifié.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Crée un objet moteur motor29 sur le port à 3 fils spécifié et change le sens de rotation positif.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Destructeur de classe

Détruit l’objet motor29 et libère les ressources associées.

~motor29();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
port	triport::port&	Le port à 3 fils auquel le contrôleur de moteur 29 est connecté, écrit comme Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, où X est la lettre du port (par exemple, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).
reverse	bool	Indique si le sens de rotation du moteur est inversé : false (par défaut) — N’inverse pas le sens de rotation du moteur. true — Inverse le sens de rotation du moteur.

Exemple

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Fonctions des membres

La classe motor29 comprend les fonctions membres suivantes :

• rotation — Fait tourner le moteur dans une direction spécifiée.

• arrêt — Arrête le moteur.

• setVelocity — Indique au moteur 393 à quelle vitesse tourner.

• setReversed — Indique si le sens de rotation du moteur est inversé.

Avant d’appeler une quelconque fonction membre de motor29 , une instance doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Fais tourner le moteur 393 dans la direction spécifiée en permanence.

Fonctions disponibles

1 — Rotations utilisant la vitesse actuellement configurée.

void spin(
 directionType dir );

2 — Tourne à la vitesse spécifiée.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
dir	directionType	Sens de rotation du moteur : forward ou reverse.
velocity	double	La vitesse de rotation de 0 % à 100 % lors de l’utilisation percent.
units	velocityUnits	Unité de vitesse : percent  % pct  trrpm  tours par minute dps  degrés par seconde

Valeurs de retour

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• Cette fonction ne nécessite pas d’attente et le projet continuera de s’exécuter immédiatement après l’appel.

• Le moteur 393 continuera à tourner jusqu’à ce que stop soit appelé ou qu’un autre spin soit utilisé.

stop

Arrête le moteur.

Fonctions disponibles

void stop();

Paramètres

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Valeurs de retour

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

setVelocity

Indique à un moteur 393 sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation du moteur 393, et un pourcentage plus faible la ralentit.

Chaque projet commence par défaut avec chaque moteur 393 tournant à 50 % de sa vitesse maximale.

Fonctions disponibles

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
velocity	double	La vitesse de rotation de 0 % à 100 % lors de l’utilisation percent.
units	percentUnits	Unité de vitesse :percent pct pour cent

Valeurs de retour

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

setReversed

Permet de déterminer si le sens de rotation du moteur est inversé.

Fonctions disponibles

void setReversed(
    bool value );

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
value	bool	Inversion du sens de rotation du moteur 393 : true — Inverse le sens de rotation du moteur 393. false — Rétablit le sens de rotation par défaut du moteur 393.

Valeurs de retour

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• Appeler setReversed revient à modifier le paramètre reverse dans le constructeur.