Κινητήρας 393 (Ελεγκτής Κινητήρα 29)#

Εισαγωγή#

Η κλάση motor29 χρησιμοποιείται για τον έλεγχο ενός Ελεγκτή Κινητήρα 29 συνδεδεμένου σε μια Θύρα 3-καλωδίων. Ο Ελεγκτής Κινητήρα 29 στέλνει ένα σήμα PWM από τον εγκέφαλο V5 για να λειτουργήσει έναν Κινητήρα VEX 393.

Ο Ελεγκτής Κινητήρα VEX 29.

Κατασκευαστές κλάσεων#

1 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο motor29 στην καθορισμένη θύρα 3 καλωδίων.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο motor29 στην καθορισμένη θύρα 3 καλωδίων και αλλάζει την θετική κατεύθυνση περιστροφής.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Καταστροφέας κλάσης#

Καταστρέφει το αντικείμενο motor29 και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~motor29();

Παράμετροι#

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

port

triport::port&

Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο ελεγκτής κινητήρα 29, γράφεται ως Brain.ThreeWirePort.X ή ExpanderName.X, όπου X είναι το γράμμα της θύρας (για παράδειγμα, Brain.ThreeWirePort.A ή Expander1.A).

reverse

bool

Ορίζει εάν η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα αντιστρέφεται:

  • false (προεπιλογή) — Δεν αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα.
  • true — Αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα.

Παράδειγμα#

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Συναρτήσεις Μελών#

Η κλάση motor29 περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

  • σπιν — Περιστρέφει τον κινητήρα σε μια καθορισμένη κατεύθυνση.

  • στάση — Σταματά τον κινητήρα.

  • setVelocity — Υποδεικνύει στον κινητήρα 393 πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί.

  • setReversed — Ορίζει εάν η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα αντιστρέφεται.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους motor29 , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία, όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin#

Περιστρέφει τον κινητήρα 393 προς την καθορισμένη κατεύθυνση για πάντα.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

1 — Περιστρέφεται χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα.

void spin(
 directionType dir );

2 — Περιστρέφεται με την καθορισμένη ταχύτητα.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Παράμετροι

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

dir

directionType

Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα: forward ή reverse.

velocity

double

Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται percent.

units

velocityUnits

Μονάδα ταχύτητας:

  • percent / pct — τοις εκατό
  • rpm — περιστροφές ανά λεπτό
  • dps — μοίρες ανά δευτερόλεπτο

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

  • Αυτή η συνάρτηση δεν είναι σε αναμονή και το έργο θα συνεχίσει να εκτελείται αμέσως μετά την κλήση.

  • Ο Κινητήρας 393 θα συνεχίσει να περιστρέφεται μέχρι να κληθεί το stop ή να χρησιμοποιηθεί ένα άλλο spin.

stop#

Σταματάει τον κινητήρα.

Διαθέσιμες Λειτουργίες 

void stop();

Παράμετροι

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

setVelocity#

Υποδεικνύει σε έναν Κινητήρα 393 πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει τον Κινητήρα 393 να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει τον Κινητήρα 393 να περιστρέφεται πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με κάθε Κινητήρα 393 να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Διαθέσιμες Λειτουργίες 

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Παράμετροι

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

velocity

double

Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται percent.

units

percentUnits

Η μονάδα ταχύτητας:percent % pct τοις εκατό

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

setReversed#

Ορίζει εάν η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα αντιστρέφεται.

Διαθέσιμες Λειτουργίες 

void setReversed(
    bool value );

Παράμετροι

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

value

bool

Εάν η κατεύθυνση του Κινητήρα 393 είναι αντίστροφη:

  • true — Αντιστρέφει την κατεύθυνση του Κινητήρα 393.
  • false — Επιστρέφει την κατεύθυνση του Κινητήρα 393 στην προεπιλεγμένη της τιμή.

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

  • Η κλήση της συνάρτησης setReversed είναι η ίδια με την αλλαγή της παραμέτρου reverse στον κατασκευαστή.

On this page