المحرك 393 (وحدة التحكم بالمحرك 29)

مقدمة

The motor29 class is used to control a Motor Controller 29 connected to a 3-Wire Port. The Motor Controller 29 sends a PWM signal from the V5 Brain to operate a VEX Motor 393.

مُنشئات الفئات

1 — يقوم بإنشاء كائن motor29 على منفذ الأسلاك الثلاثة المحدد.

motor29(
    triport::port &port );

2 — يقوم بإنشاء كائن motor29 على منفذ 3-Wire المحدد ويغير اتجاه الدوران الموجب.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

مُدمِّر الفئة

يقوم بتدمير الكائن motor29 وتحرير الموارد المرتبطة به.

~motor29();

حدود

المعلمة	يكتب	وصف
port	triport::port&	المنفذ ذو الثلاثة أسلاك الذي يتصل به وحدة التحكم في المحرك 29، مكتوبًا على النحو التالي: Brain.ThreeWirePort.X أو ExpanderName.X، حيث X هو حرف المنفذ (على سبيل المثال، Brain.ThreeWirePort.A أو Expander1.A).
reverse	bool	يُحدد ما إذا كان اتجاه دوران المحرك معكوسًا: false (افتراضي) — لا يعكس اتجاه دوران المحرك. true — يعكس اتجاه دوران المحرك.

مثال

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

الدوال الأعضاء

تتضمن الفئة motor29 الدوال الأعضاء التالية:

• دوران — يدور المحرك في اتجاه محدد.

• إيقاف — يوقف المحرك.

• setVelocity — يخبر المحرك 393 بمدى سرعة الدوران.

• setReversed — يحدد ما إذا كان اتجاه دوران المحرك معكوسًا.

قبل استدعاء أي من الدوال الأعضاء motor29 ، يجب إنشاء نسخة، كما هو موضح أدناه:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

يدور المحرك 393 في الاتجاه المحدد إلى الأبد.

وظائف متاحة

1 — يدور باستخدام السرعة المُهيأة حاليًا.

void spin(
 directionType dir );

2 — يدور بالسرعة المحددة.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

معلمات

المعلمة	يكتب	وصف
dir	directionType	اتجاه دوران المحرك: forward أو reverse.
velocity	double	سرعة الدوران من 0% إلى 100% عند استخدام percent.
units	velocityUnits	The velocity unit: percent / pct — percent rpm — rotations per minute dps — degrees per second

قيم الإرجاع

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

ملاحظات

• هذه الوظيفة لا تتطلب انتظارًا، وسيستمر المشروع في التنفيذ فورًا بعد الاستدعاء.

• سيستمر المحرك 393 في الدوران حتى يتم استدعاء stop أو يتم استخدام spin آخر.

stop

يوقف المحرك.

وظائف متاحة

void stop();

معلمات

لا تأخذ هذه الدالة أي معلمات.

قيم الإرجاع

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

setVelocity

يُحدد هذا الإعداد سرعة دوران المحرك 393. فزيادة النسبة المئوية تجعل المحرك 393 يدور بسرعة أكبر، بينما انخفاضها يجعله يدور بسرعة أقل.

يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك 393 بسرعة 50% بشكل افتراضي.

وظائف متاحة

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

معلمات

المعلمة	يكتب	وصف
velocity	double	سرعة الدوران من 0% إلى 100% عند استخدام percent.
units	percentUnits	The velocity unit:percent / pct — percent

قيم الإرجاع

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

setReversed

يحدد ما إذا كان اتجاه دوران المحرك معكوسًا أم لا.

وظائف متاحة

void setReversed(
    bool value );

معلمات

المعلمة	يكتب	وصف
value	bool	ما إذا كان اتجاه المحرك 393 معكوسًا: true — يعكس اتجاه المحرك 393. false — يعيد اتجاه المحرك 393 إلى وضعه الافتراضي.

قيم الإرجاع

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

ملاحظات

• استدعاء setReversed هو نفسه تغيير المعامل reverse في constructor.