Rialaitheoir#

Réamhrá #

Tá cnaipí agus dhá luamhán stiúrtha ag Rialaitheoir VEX IQ (2ú glúin). Is féidir modhanna rialtóra a úsáid chun brúnna cnaipe a sheiceáil, gluaiseacht luamhán stiúrtha a léamh, gníomhartha cumraithe rialtóra a chumasú nó a dhíchumasú, nó feidhmeanna a rith nuair a tharlaíonn imeachtaí rialtóra.

Is féidir leis an IQ (2ú glúin) Brain ceangal le Rialaitheoir IQ (2ú glúin) nó le Rialaitheoir IQ (1ú glúin). Ní mór Raidió Cliste gorm a bheith suiteáilte ar Rialaitheoir IQ (1ú glúin).

Is iompraíochtaí rialtóra iad gníomhartha rialtóra cumraithe atá socraithe sa roghchlár Gléasanna. Bain úsáid as remote_control_code_enabled chun na gníomhartha cumraithe sin a chumasú nó a dhíchumasú go sealadach le linn tionscadail.

Úsáideann an leathanach seo controller mar ainm samplach an rialtóra. Cuir d’ainm cumraithe féin ina áit de réir mar is gá.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil:

Gníomh — Cas gníomhartha rialtóra cumraithe air nó as.

remote_control_code_enabled — Cumasaíonn nó díchumasaíonn sé gníomhartha rialtóra atá cumraithe sa roghchlár Gléasanna.

Getters — Léigh stáit na gcnaipí agus suíomhanna na luamhán stiúrtha.

.pressing — Tugann sé seo ar ais an bhfuil cnaipe sonraithe á bhrú.
.position — Tugann sé seo suíomh ais luamhán stiúrtha sonraithe ar ais.

Glaonna ar ais — Feidhmeanna a rith nuair a athraíonn ionchur an rialtóra.

.pressed — Ritheann feidhm nuair a bhrúitear cnaipe sonraithe.
.released — Ritheann feidhm nuair a scaoiltear cnaipe sonraithe.
.changed — Ritheann feidhm nuair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh ais shonraithe.

Tógálaí — Cruthaigh réad Rialaitheora de láimh.

Controller — Cruthaíonn sé réad Rialaitheora.

Gníomh #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled a chuireann ar chumas nó ar dhíchumasaíonn gníomhartha rialtóra atá cumraithe sa roghchlár Gléasanna. Bíonn gníomhartha cumraithe rialtóra cumasaithe de réir réamhshocraithe.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Luach	Cur síos
`True`	Cumasaíonn sé gníomhartha cumraithe ag an rialtóir.
`False`	Díchumasaíonn sé gníomhartha cumraithe an rialtóra.

# Use custom controller code, then re-enable configured actions
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Faighteoirí #

.pressing #

.pressing , tugann sé sin ar ais an bhfuil cnaipe ar leith ar an rialtóir á bhrú faoi láthair. Ní mór an modh seo a ghlaoch ar réad cnaipe ar leith, amhail controller.buttonEUp.

True — Tá an cnaipe sonraithe á bhrú.
False — Níl an cnaipe sonraithe á bhrú.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada cnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Radharc tosaigh agus cúil ar Rialaitheoir IQ 2ú glúin agus na cnaipí uile aibhsithe buí. Tá dhá chnaipe luamhán stiúrtha ar dhromchla an rialaitheora sna coirnéil uachtaracha ar chlé agus ar dheis, le E suas agus síos faoin luamhán stiúrtha ar chlé agus F suas agus síos faoin taobh deas. Ar chúl an rialaitheora tá L suas agus síos agus R suas agus síos ar an taobh clé agus ar dheis faoi seach.

Cnaipe	Ordú
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — An cnaipe E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — An cnaipe E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — An cnaipe F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — An cnaipe F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — An cnaipe Luamhán stiúrtha clé, Rialaitheoir IQ (2ú glúin) amháin
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — An cnaipe L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — An cnaipe L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — An cnaipe Luamhán Luamhán Deas, Rialaitheoir IQ (2ú glúin) amháin
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — An cnaipe R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — An cnaipe R ▲

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position tugann sé suíomh ais luamhán stiúrtha ar ais mar uimhir ó -100 go 100.

Ní mór an modh seo a ghlaoch ar réad ais ar leith, amhail controller.axisA.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada ais atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

An Rialaitheoir IQ 2ú glúin leis na ceithre ais luamhán stiúrtha aibhsithe. Ar an luamhán stiúrtha clé, tá Ais A ingearach agus Ais B cothrománach. Ar an luamhán stiúrtha deas, tá Ais C cothrománach agus Ais D ingearach.

Ais	Ordú
`axisA`	`controller.axisA.position()` — Ais ingearach an luamháin chlé
`axisB`	`controller.axisB.position()` — Ais chothrománach an luamháin chlé
`axisC`	`controller.axisC.position()` — Ais chothrománach an luamháin láimhe deise
`axisD`	`controller.axisD.position()` — Ais ingearach an luamháin láimhe dheis

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Glaonna ar ais #

.pressed #

.pressed ritheann feidhm nuair a bhrúitear an cnaipe sonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a bhrúitear an cnaipe sin.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada cnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Cnaipe	Ordú
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — An cnaipe E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — An cnaipe E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — An cnaipe F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — An cnaipe F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — An cnaipe Luamhán Clé, Rialaitheoir IQ (2ú glúin) amháin
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — An cnaipe L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — An cnaipe L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — An cnaipe Luamhán Luamhán Deas, Rialaitheoir IQ (2ú glúin) amháin
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — An cnaipe R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — An cnaipe R ▲

Paraiméadar	Cur síos
`callback`	Feidhm shainithe atá sainmhínithe roimhe seo le rith gach uair a bhrúitear an cnaipe sonraithe.
`arg`	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released ritheann feidhm nuair a scaoiltear an cnaipe sonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a scaoiltear an cnaipe sin.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada cnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Cnaipe	Ordú
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — An cnaipe E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — An cnaipe E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — An cnaipe F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — An cnaipe F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — An cnaipe Luamhán Clé, Rialaitheoir IQ (2ú glúin) amháin
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — An cnaipe L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — An cnaipe L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — An cnaipe Luamhán Luamhán Deas, Rialaitheoir IQ (2ú glúin) amháin
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — An cnaipe R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — An cnaipe R ▲

Paraiméadar	Cur síos
`callback`	Feidhm [Feidhm] atá sainithe roimhe seo le rith gach uair a scaoiltear an cnaipe sonraithe.
`arg`	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Stop driving when E Up is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonEUp.released(stop_driving)

.changed #

.changed ritheann feidhm nuair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais shonraithe. Nuair a úsáidtear í, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais sin.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada ais atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Ais	Ordú
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — Ais ingearach an luamháin chlé
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — Ais chothrománach an luamháin chlé
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — Ais chothrománach an luamháin láimhe deise
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — Ais ingearach an luamháin láimhe dheis

Paraiméadar	Cur síos
`callback`	Feidhm shainithe a rithfear gach uair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais shonraithe.
`arg`	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axisD.changed(beep)

Tógálaithe #

Controller #

Cruthaíonn Rialaitheoir Controller Ní gá réad Rialaitheora a chruthú de láimh ach amháin nuair atá rialtóir á chumrú lasmuigh de VEXcode.

Usage:
Controller()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an tógálaí seo.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()