Braiteoir GPS#

Réamhrá #

Úsáidtear an rang gps chun sonraí a rialú agus rochtain a fháil orthu ón Braiteoir V5 GPS (Córas Positioning Game™). Soláthraíonn an braiteoir seo rianú cruinn suímh agus treoshuímh do róbat ar an Réimse VEX. Úsáideann sé Cód Réimse GPS timpeall imlíne an Réimse chun comhordanáidí X agus Y agus treo an róbait a ríomh i bhfíor-am.

Tugann an Braiteoir GPS suíomh an róbait ar ais ag baint úsáide as pointe tagartha a ríomhtar go huathoibríoch ó na fritháireamh a iontráladh agus an Braiteoir GPS á chumrú sa fhuinneog Gléasanna.

Chun tuilleadh eolais a fháil faoin Braiteoir GPS, léigh Úsáid an Braiteora GPS le VEX V5 i Leabharlann VEX.

Feidhmíonn an pointe tagartha mar shuíomh (0, 0) an Braiteora GPS féin áit a bhfuil na comhordanáidí, na ceannteidil agus na gluaiseachtaí uile a chuirtear ar ais trí mhodhanna GPS i gcoibhneas leis an bpointe cumraithe seo.

An Braiteoir GPS VEX V5.

Tógálaithe Ranga #

1 — Cruthaíonn sé réad gps ar an gCalafort Cliste sonraithe ag baint úsáide as an mbunús réamhshocraithe (0, 0).
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Cruthaíonn sé réad gps ar an gCalafort Cliste sonraithe agus sainmhíníonn sé suíomh tionscnaimh saincheaptha.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Scriostóir Ranga #

Scriosann sé an réad gps agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

~gps();

Paraiméadair #

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`index`	`int32_t`	An Port Cliste a bhfuil an Braiteoir GPS ceangailte leis, scríofa mar `PORTx`, áit a seasann `x` don uimhir phoirt (mar shampla, `PORT1`).
`ox`	`double`	Comhordanáid X an tsuímh tionscnaimh.
`oy`	`double`	Comhordanáid Y an tsuímh tionscnaimh.
`units`	`distanceUnits`	An t-aonad tomhais a úsáidtear le haghaidh `ox` agus `oy`: `mm` (réamhshocraithe) — milliméadair `distanceUnits::in` / `inches` — orlach `distanceUnits::cm` — ceintiméadair
`heading_offset`	`double`	Fritháireamh rothlach an Braiteora GPS i gcéimeanna, ó 0.00 go 359.99. Is é 0 an réamhshocrú.
`dir`	`turnType`	An treo a thabharfaidh luachanna dearfacha ceannlíne ar ais: `right` (réamhshocraithe) `left`

Samplaí #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Feidhmeanna na mBall #

Áirítear leis an rang gps na feidhmeanna ball seo a leanas:

calibrate — Calabraíonn sé an Braiteoir GPS.
setOrigin — Socraíonn sé suíomh tionscnaimh an chórais chomhordanáidí GPS.
setLocation — Socraíonn sé suíomh agus treo reatha an Braiteora GPS.
xPosition — Tugann sé seo an suíomh X reatha ar ais.
yPosition — Tugann sé seo an suíomh Y reatha ar ais.
heading — Tugann sé seo an ceannteideal reatha ar ais.
acceleration — Tugann sé luasghéarú líneach ar ais feadh an ais shonraithe.
gyroRate — Tugann sé seo an luas uilleach don ais shonraithe ar ais.
orientation — Tugann sé seo an treoshuíomh don ais shonraithe ar ais.
quality — Tugann sé seo cáilíocht an chomhartha GPS reatha ar ais.
changed — Cláraíonn sé feidhm athghlaoite a ritheann nuair a athraíonn sonraí GPS.

Sula nglaotar ar aon fheidhmeanna gps ball, ní mór sampla gps a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Modhanna Ranga #

calibrate #

Calabraíonn sé seo an Braiteoir GPS. Socróidh sé seo treo cumraithe an GPS (de réir a fhritháireamh uillinne) mar threo reatha an Tiomáint.

Caithfidh an Braiteoir GPS fanacht socair le linn an phróisis calabrúcháin.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo aon pharaiméadair.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Socraíonn sé bunús chóras comhordanáidí GPS.

Available Functions

1 — Socraíonn sé an bunús go dtí an suíomh X agus Y sonraithe.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Socraíonn sé bunús shuíomh reatha an braiteora.
void setOrigin();

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`x`	`double`	Comhordanáid X an tsuímh tionscnaimh nua.
`y`	`double`	Comhordanáid Y an tsuímh tionscnaimh nua.
`units`	`distanceUnits`	An t-aonad tomhais a úsáidtear le haghaidh `x` agus `y`: `mm` (réamhshocraithe) — milliméadair `distanceUnits::cm` — ceintiméadair `distanceUnits::in` — orlach

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

x

double

Comhordanáid X an tsuímh tionscnaimh nua.

y

double

Comhordanáid Y an tsuímh tionscnaimh nua.

units

distanceUnits

An t-aonad tomhais a úsáidtear le haghaidh x agus y:

mm (réamhshocraithe) — milliméadair
distanceUnits::cm — ceintiméadair
distanceUnits::in — orlach

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

Changing the origin affects values returned by xPosition and yPosition.

setLocation #

Socraíonn sé suíomh agus treo reatha GPS.

Available Functions

1 — Socraíonn sé an suíomh reatha ag baint úsáide as aonaid shonraithe achair agus rothlaithe.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Socraíonn sé an suíomh reatha ag baint úsáide as milliméadair agus céimeanna.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`x`	`double`	Comhordanáid X an tsuímh reatha.
`y`	`double`	Comhordanáid Y an tsuímh reatha.
`units`	`distanceUnits`	An t-aonad tomhais a úsáidtear le haghaidh `x` agus `y`: `mm` (réamhshocraithe) — milliméadair `distanceUnits::in` / `inches` — orlach `distanceUnits::cm` — ceintiméadair
`angle`	`double`	An luach ceannteidil don suíomh reatha.
`units_r`	`rotationUnits`	An t-aonad tomhais a úsáidtear le haghaidh uillinn `angle`: `deg` (réamhshocraithe) — céimeanna `rev` — réabhlóidí

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

Calling this function updates the internal position and heading values reported by xPosition, yPosition, and heading.

xPosition #

Tugann sé seo suíomh X reatha an Braiteora GPS ar ais.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`units`	`distanceUnits`	An t-aonad tomhais don suíomh X a tugadh ar ais: `mm` (réamhshocraithe) — milliméadair `distanceUnits::cm` — ceintiméadair `distanceUnits::in` — orlach

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

distanceUnits

An t-aonad tomhais don suíomh X a tugadh ar ais:

mm (réamhshocraithe) — milliméadair
distanceUnits::cm — ceintiméadair
distanceUnits::in — orlach

Return Values

Tugann sé double a léiríonn an fhritháireamh suímh x ón mbunús sna haonaid shonraithe.

Notes

Tomhaistear an suíomh X i gcoibhneas leis an mbunús reatha.
Is féidir an bunús a athrú trí úsáid a bhaint as setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Tugann sé seo suíomh Y reatha an Braiteora GPS ar ais.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`units`	`distanceUnits`	An t-aonad tomhais don suíomh Y a tugadh ar ais: `mm` (réamhshocraithe) — milliméadair `distanceUnits::cm` — ceintiméadair `distanceUnits::in` — orlach

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

distanceUnits

An t-aonad tomhais don suíomh Y a tugadh ar ais:

mm (réamhshocraithe) — milliméadair
distanceUnits::cm — ceintiméadair
distanceUnits::in — orlach

Return Values

Tugann sé double a léiríonn an fhritháireamh suímh Y ón mbunús sna haonaid shonraithe.

Notes

Tomhaistear an suíomh Y i gcoibhneas leis an mbunús reatha.
Is féidir an bunús a athrú trí úsáid a bhaint as setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Tugann sé seo treo reatha (uillinn luasctha) an Braiteora GPS ar ais.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`units`	`rotationUnits`	An t-aonad tomhais don luach ceannlíne a tugadh ar ais: `deg` (réamhshocraithe) — céimeanna `rev` — réabhlóidí

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rotationUnits

An t-aonad tomhais don luach ceannlíne a tugadh ar ais:

deg (réamhshocraithe) — céimeanna
rev — réabhlóidí

Return Values

Tugann sé double a léiríonn an ceannteideal reatha sna haonaid shonraithe.

Notes

Tá luach an cheannteidil fillte idir 0 agus 360 céim.
Is é an dir paraiméadar a shonraítear le linn na tógála a chinneann an treo rothlaithe dearfach.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Tugann sé seo an luasghéarú líneach a thomhais an Braiteoir GPS feadh an ais shonraithe ar ais.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`axis`	`axisType`	An ais a chuirfear an luasghéarú ar ais ina leith: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

axis

axisType

An ais a chuirfear an luasghéarú ar ais ina leith:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn an luasghéarú feadh an ais shonraithe i G (aonaid imtharraingthe).

Notes

Tuairiscítear luachanna luasghéaraithe in aonaid G, áit a bhfuil 1 G cothrom leis an luasghéarú de bharr domhantarraingthe ag dromchla an Domhain.

gyroRate #

Tugann sé seo an luas uilleach a thomhais an Braiteoir GPS feadh an ais shonraithe ar ais.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`axis`	`axisType`	An ais a mbeidh an luas uilleach á thabhairt ar ais ina leith: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	An t-aonad tomhais don luas uilleach a fhilleann: `dps` — céimeanna in aghaidh an tsoicind `rpm` — réabhlóidí in aghaidh an nóiméid

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

axis

axisType

An ais a mbeidh an luas uilleach á thabhairt ar ais ina leith:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

An t-aonad tomhais don luas uilleach a fhilleann:

dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind
rpm — réabhlóidí in aghaidh an nóiméid

Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn an luas uilleach feadh an ais shonraithe sna haonaid roghnaithe.

orientation #

Tugann sé seo uillinn threoshuímh an Braiteora GPS don ais shonraithe ar ais.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`axis`	`orientationType`	An ais treoshuímh le haisghabháil: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	An t-aonad tomhais don luach treoshuímh a tugadh ar ais: `deg` — céimeanna `rev` — réabhlóidí

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

axis

orientationType

An ais treoshuímh le haisghabháil:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

An t-aonad tomhais don luach treoshuímh a tugadh ar ais:

deg — céimeanna
rev — réabhlóidí

Return Values

Tugann sé double a léiríonn treoshuíomh na haise sonraithe sna haonaid roghnaithe.

quality #

Tugann sé seo cáilíocht an chomhartha GPS braite ar ais.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo aon pharaiméadair.

Return Values

Tugann sé int32_t a léiríonn cáilíocht an chomhartha GPS mar chéatadán:

Luachanna Féideartha	Cur síos
`100`	Tá na sonraí suímh agus treoraithe uile a tuairiscíodh ón Braiteoir GPS bailí.
`~90`	Ní dhéantar sonraí suímh a ríomh go díreach ón gCód Réimse GPS a thuilleadh agus ina ionad sin táthar á meastachán trí mhodhanna malartacha.
`0 – 80`	Níl ach luachanna ceannlíne bailí. De réir mar a théann an t-am thart gan scanadh leordhóthanach ar an gCód Réimse GPS, leanann cáilíocht an chomhartha ag dul i laghad go dtí `0`, agus ag an bpointe sin reoitear sonraí GPS go héifeachtach agus ní bhíonn siad bailí a thuilleadh.

changed #

Cláraíonn sé feidhm athghlaoite a ritheann nuair a athraíonn luach treo an GPS.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`callback`	`void (*)(void)`	Pointeoir chuig feidhm a ghlaofar nuair a athraíonn luach treo GPS. Ní mór don fheidhm aon pharaiméadair a ghlacadh agus `void` a thabhairt ar ais.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.