Braiteoir Gyro

Réamhrá

Úsáidtear an rang gyro chun treo agus gluaiseacht rothlach an róbait a thomhas, rud a ligeann dó treoshuíomh a rianú le himeacht ama.

Tógálaí Ranga

gyro(
  triport::port &port);

Scriostóir Ranga

Scriosann sé an réad gyro agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~gyro();

Paraiméadair

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
port	triport::port &	An Port 3-Sreang a bhfuil an Braiteoir Gyro ceangailte leis, scríofa mar Brain.ThreeWirePort.X nó ExpanderName.X, áit a seasann X do litir an phoirt (mar shampla, Brain.ThreeWirePort.A nó Expander1.A).

Sampla

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Feidhmeanna na mBall

Áirítear leis an rang gyro na feidhmeanna ball seo a leanas:

• calibrate — Calabraíonn sé an gyro le haghaidh rianú treorach cobhsaí.

• setHeading — Socraíonn sé seo treo an ghiro.

• setRotation — Socraíonn sé luach rothlaithe reatha an ghiro.

• heading — Tugann sé seo ceannteideal an ghiro ar ais.

• rotation — Tugann sé seo rothlú an ghiro ar ais.

Sula nglaotar ar aon fheidhmeanna gyro ball, ní mór sampla gyro a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Calabraíonn sé an Braiteoir Gyro.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Paraiméadair	Cineál	Cur síos
value	int32_t	An t-am i soicindí a chaithfear ag calabrú. Is é 0 an réamhshocrú.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Níor cheart glaoch ar calibrate ach amháin nuair nach bhfuil an braiteoir ag bogadh.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Socraíonn sé treo an Braiteora Gyro go luach sonrach.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Paraiméadair	Cineál	Cur síos
value	double	An luach le húsáid don cheannteideal nua.
units	rotationUnits	An t-aonad a léiríonn an treo: degrees turns

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

setRotation

Socraíonn sé rothlú an Braiteora Gyro go luach sonrach.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Paraiméadair	Cineál	Cur síos
value	double	An luach le húsáid don luach rothlaithe nua.
units	rotationUnits	An t-aonad a léiríonn luach an rothlaithe: degrees turns

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

heading

Tugann sé seo treo reatha an Braiteora Gyro ar ais.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	rotationUnits	An t-aonad a léiríonn an treo: degrees (réamhshocraithe) turns

Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn treo reatha an Braiteora Gyro sna haonaid shonraithe, ag socrú degrees mar réamhshocrú.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Tugann sé rothlú reatha an Braiteora Gyro ar ais.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	rotationUnits	An t-aonad a léiríonn an luach rothlaithe: degrees (réamhshocraithe) turns

Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn luach rothlaithe reatha an Braiteora Gyro sna haonaid shonraithe, ag socrú degrees mar réamhshocrú.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);