Sensor Objek

Perkenalan

Kelas objectdetector digunakan untuk mengukur reflektivitas dan mendeteksi objek oleh Sensor Objek.

Konstruktor Kelas

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Destruktor Kelas

Menghancurkan objek objectdetector dan melepaskan sumber daya terkait.

virtual ~objectdetector();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
port	triport::port &	Port 3-Kabel yang terhubung ke Sensor Objek, ditulis sebagai Brain.ThreeWirePort.X atau ExpanderName.X, di mana X adalah huruf port (misalnya, Brain.ThreeWirePort.A atau Expander1.A).
bReverse	bool	Nilai boolean opsional untuk membalikkan arah Sensor Objek: false (default) — Jangan membalikkan arah true — Balikkan arah

Contoh

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Fungsi Keanggotaan

Kelas objectdetector objectdetector berikut:

• reflectivity — Mengembalikan reflektivitas yang terdeteksi oleh Sensor Objek.

• isObjectDetected — Mengembalikan apakah Sensor Objek mendeteksi suatu objek.

• setDetectionThreshold — Mengatur jangkauan deteksi Sensor Objek.

• objectDetected — Mendaftarkan fungsi yang akan dipanggil ketika Sensor Objek mendeteksi suatu objek.

• objectLost — Mendaftarkan fungsi yang akan dipanggil ketika Sensor Objek kehilangan sebuah objek.

Sebelum memanggil fungsi anggota objectdetector objectdetector sebuah instance objectdetector objectdetector ini:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Mengembalikan nilai reflektivitas yang diukur oleh Sensor Objek.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
units	percentUnits	Satuan yang mewakili reflektivitas: percent / pct — persen

Return Values

Mengembalikan nilai int32_t yang mewakili reflektivitas yang diukur oleh Object Detector sebagai persentase dalam rentang 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Mengembalikan nilai yang menunjukkan apakah suatu objek saat ini terdeteksi oleh Pendeteksi Objek.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Fungsi ini tidak memerlukan parameter apa pun.

Return Values

Mengembalikan nilai Boolean yang menunjukkan apakah suatu objek terdeteksi:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Mengatur ambang deteksi untuk Detektor Objek ke nilai tertentu.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
threshold	int32_t	Ambang batas reflektivitas untuk deteksi objek, dalam rentang 0 - 100.
units	percentUnits	Satuan yang mewakili ambang batas baru: percent / pct — persen

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Mendaftarkan fungsi callback untuk saat sebuah objek terdeteksi.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
callback	void (*)(void)	Fungsi callback yang akan dipanggil ketika sebuah objek terdeteksi.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Examples

Definisikan fungsi callback (di luar int main())

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Daftarkan fungsi callback di dalam int main()

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

Mendaftarkan fungsi callback untuk saat sebuah objek hilang.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
callback	void (*)(void)	Fungsi callback yang akan dipanggil ketika sebuah objek hilang.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Examples

Definisikan fungsi callback (di luar int main())

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Daftarkan fungsi callback di dalam int main()

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}