物體感測器

介紹

objectdetector 類別用於測量反射率並透過物體感測器偵測物體。

類別建構函數

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

類別析構函數

銷毀 objectdetector 物件並釋放相關資源。

virtual ~objectdetector();

參數

範圍	類型	描述
port	triport::port &	物體感測器連接的 3 線端口，寫成 Brain.ThreeWirePort.X 或 ExpanderName.X，其中 X 是端口字母（例如， Brain.ThreeWirePort.A 或 Expander1.A）。
bReverse	bool	可選布林值，用於反轉物體感測器的方向： false （預設值）— 不反轉方向 true — 反轉方向

範例

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

成員功能

objectdetector 類別包含以下成員函數：

• reflectivity — 返回物體感測器偵測到的反射率。

• isObjectDetected — 傳回物件感測器是否偵測到物件。

• setDetectionThreshold — 設定物件感測器的偵測範圍。

• objectDetected — 註冊一個當物體感測器偵測到物體時要呼叫的函數。

• objectLost — 註冊一個當物體感測器遺失物體時要呼叫的函數。

在呼叫任何 objectdetector 函數之前，必須先建立 objectdetector 實例，如下所示：

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

返回物體感測器測量的反射率。

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

參數	類型	描述
units	percentUnits	反射率單位： percent 百分比 pct 百分比

Return Values

傳回一個 int32_t 表示物體偵測器測量的反射率，以百分比表示，範圍為 0 - 100%。

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

傳回物件偵測器目前是否偵測到某個物件。

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

傳回布林值，指示是否偵測到物件：

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

將目標偵測器的偵測閾值設定為特定值。

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

參數	類型	描述
threshold	int32_t	目標偵測的反射率閾值，範圍為 0 - 100。
units	percentUnits	代表新閾值的單位： percent pct — 百分比

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

註冊一個回調函數，用於在偵測到物件時執行該回呼函數。

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

範圍	類型	描述
callback	void (*)(void)	偵測到物件時要呼叫的回調函數。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

在 int main()中註冊回呼函數

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

註冊一個物件遺失時的回調函數。

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

範圍	類型	描述
callback	void (*)(void)	物件遺失時要呼叫的回調函數。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

在 int main()中註冊回呼函數

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}