Objektianturi

Johdanto

objectdetector -luokkaa käytetään heijastavuuden mittaamiseen ja objektianturin havaitsemaan kohteita.

Luokan rakentaja

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Luokan tuhoaja

Tuhoaa objectdetector -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

virtual ~objectdetector();

Parametrit

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
port	triport::port &	3-johtiminen portti, johon objektianturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa Brain.ThreeWirePort.X tai ExpanderName.X, jossa X on portin kirjain (esimerkiksi Brain.ThreeWirePort.A tai Expander1.A).
bReverse	bool	Valinnainen totuusarvo objektianturin suunnan kääntämiseksi: false (oletus) — Älä käännä suuntaa true — Käännä suunta

Esimerkkejä

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Jäsenten toiminnot

Luokka objectdetector sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

• reflectivity — Palauttaa objektianturin havaitseman heijastavuuden.

• isObjectDetected — Palauttaa, havaitseeko objektianturi objektin.

• setDetectionThreshold — Asettaa objektianturin tunnistusalueen.

• objectDetected — Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun objektianturi havaitsee objektin.

• objectLost — Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun objektianturi kadottaa objektin.

Ennen minkään objectdetector -jäsenfunktion kutsumista on luotava objectdetector -instanssi alla olevan mukaisesti:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Palauttaa objektianturin mittaaman heijastavuuden.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
units	percentUnits	Heijastavuutta kuvaava yksikkö: percent / pct — prosenttia

Return Values

Palauttaa arvon int32_t joka edustaa objektinilmaisimen mittaamaa heijastavuutta prosentteina väliltä 0–100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Palauttaa, onko objektinilmaisin havainnut objektin tällä hetkellä.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan ​​parametreja.

Return Values

Palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, onko objekti havaittu:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Asettaa objektitunnistimen tunnistyskynnyksen tiettyyn arvoon.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametrit	Tyyppi	Kuvaus
threshold	int32_t	Kohteen havaitsemisen heijastuskynnys välillä 0–100.
units	percentUnits	Uutta kynnysarvoa edustava yksikkö: percent / pct — prosenttia

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Rekisteröi takaisinkutsufunktion, kun objekti havaitaan.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
callback	void (*)(void)	Takaisinkutsufunktio, jota kutsutaan, kun objekti havaitaan.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

Määrittele takaisinkutsufunktio ( int main())

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Rekisteröi takaisinkutsu int main()

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

Rekisteröi takaisinkutsufunktion, kun objekti katoaa.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
callback	void (*)(void)	Takaisinkutsufunktio, jota kutsutaan, kun objekti katoaa.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

Määrittele takaisinkutsufunktio ( int main())

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Rekisteröi takaisinkutsu int main()

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}