Objektsensor

Einführung

Die Klasse objectdetector wird verwendet, um die Reflektivität zu messen und Objekte mit Hilfe des Objektsensors zu erkennen.

Klassenkonstruktor

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Klassendestruktor

Zerstört das Objekt objectdetector und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

virtual ~objectdetector();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
port	triport::port &	Der 3-Draht-Anschluss, an den der Objektsensor angeschlossen ist, wird als Brain.ThreeWirePort.X oder ExpanderName.Xgeschrieben, wobei X der Anschlussbuchstabe ist (zum Beispiel Brain.ThreeWirePort.A oder Expander1.A).
bReverse	bool	Ein optionaler boolescher Wert zur Umkehrung der Richtung des Objektsensors: false (Standard) – Richtung nicht umkehren true – Richtung umkehren

Beispiele

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Mitgliedsfunktionen

Die Klasse objectdetector enthält die folgenden Memberfunktionen:

• reflectivity — Gibt die vom Objektsensor erfasste Reflektivität zurück.

• isObjectDetected — Gibt zurück, ob der Objektsensor ein Objekt erkennt.

• setDetectionThreshold — Legt den Erfassungsbereich des Objektsensors fest.

• objectDetected — Registriert eine Funktion, die aufgerufen werden soll, wenn der Objektsensor ein Objekt erkennt.

• objectLost — Registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, wenn der Objektsensor ein Objekt verliert.

Bevor Sie eine der Memberfunktionen von objectdetector aufrufen, muss eine Instanz von objectdetector erstellt werden, wie unten gezeigt:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Gibt den vom Objektsensor gemessenen Reflexionsgrad zurück.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	percentUnits	The unit that represents the reflectivity: percent / pct — percent

Return Values

Gibt einen int32_t zurück, der die vom Objektdetektor gemessene Reflektivität als Prozentwert im Bereich von 0 - 100% darstellt.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Gibt zurück, ob ein Objekt aktuell vom Objektdetektor erkannt wird.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Return Values

Gibt einen booleschen Wert zurück, der angibt, ob ein Objekt erkannt wurde:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Legt den Erkennungsschwellenwert für den Objektdetektor auf einen bestimmten Wert fest.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
threshold	int32_t	Der Reflexionsgradschwellenwert für die Objekterkennung liegt im Bereich von 0 bis 100.
units	percentUnits	The unit that represents the new threshold: percent / pct — percent

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Registriert eine Callback-Funktion, die aufgerufen wird, wenn ein Objekt erkannt wird.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
callback	void (*)(void)	Die Callback-Funktion, die aufgerufen werden soll, wenn ein Objekt erkannt wird.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Examples

Definiere die Callback-Funktion (außerhalb von int main())

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Registriere den Callback innerhalb von int main()

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

Registriert eine Rückruffunktion, die aufgerufen wird, wenn ein Objekt verloren geht.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
callback	void (*)(void)	Die Callback-Funktion, die aufgerufen wird, wenn ein Objekt verloren geht.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Examples

Definiere die Callback-Funktion (außerhalb von int main())

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Registriere den Callback innerhalb von int main()

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}