Датчик об’єктів

Вступ

Клас objectdetector використовується для вимірювання відбивної здатності та виявлення об’єктів за допомогою датчика об’єктів.

Конструктор класів

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Деструктор класів

Знищує об’єкт objectdetector та звільняє пов’язані з ним ресурси.

virtual ~objectdetector();

Параметри

Параметр	Тип	Опис
port	triport::port &	3-провідний порт, до якого підключено датчик об’єктів, записується як Brain.ThreeWirePort.X або ExpanderName.X, де X – літера порту (наприклад, Brain.ThreeWirePort.A або Expander1.A).
bReverse	bool	Додаткове логічне значення для зміни напрямку датчика об’єктів: false (за замовчуванням) — Не змінювати напрямок true — Змінити напрямок

Приклади

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Функції-члени

Клас objectdetector містить такі функції-члени:

• reflectivity — Повертає відбивну здатність, виявлену датчиком об’єкта.

• isObjectDetected — Повертає, чи виявляє датчик об’єкта об’єкт.

• setDetectionThreshold — Встановлює діапазон виявлення датчика об’єктів.

• objectDetected — Реєструє функцію, яка викликається, коли датчик об’єктів виявляє об’єкт.

• objectLost — Реєструє функцію, яка викликається, коли Датчик об’єктів втрачає об’єкт.

Перед викликом будь-яких функцій-членів objectdetector необхідно створити екземпляр objectdetector , як показано нижче:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Повертає значення відбивної здатності, виміряне датчиком об’єкта.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Параметри	Тип	Опис
units	percentUnits	Одиниця вимірювання, що представляє відбивну здатність: percent / pct — відсотки

Return Values

Повертає значення int32_t , яке представляє відбивну здатність, виміряну детектором об’єктів, у відсотках у діапазоні від 0 до 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Повертає, чи виявлено об’єкт на даний момент детектором об’єктів.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Ця функція не приймає жодних параметрів.

Return Values

Повертає логічне значення, яке вказує, чи виявлено об’єкт:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Встановлює певне значення порогу виявлення для детектора об’єктів.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Параметри	Тип	Опис
threshold	int32_t	Поріг відбивної здатності для виявлення об’єкта в діапазоні від 0 до 100.
units	percentUnits	Одиниця, що представляє новий поріг: percent / pct — відсотків

Return Values

Ця функція не повертає значення.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Реєструє функцію зворотного виклику для випадків виявлення об’єкта.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Параметр	Тип	Опис
callback	void (*)(void)	Функція зворотного виклику, яка викликається при виявленні об’єкта.

Return Values

Ця функція не повертає значення.

Examples

Визначити функцію зворотного виклику (поза int main())

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Зареєструйте зворотний виклик всередині int main()

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

Реєструє функцію зворотного виклику на випадок втрати об’єкта.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Параметр	Тип	Опис
callback	void (*)(void)	Функція зворотного виклику, яка викликається у разі втрати об’єкта.

Return Values

Ця функція не повертає значення.

Examples

Визначити функцію зворотного виклику (поза int main())

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Зареєструйте зворотний виклик всередині int main()

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}