Tárgyérzékelő

Bevezetés

Az objectdetector osztályt a fényvisszaverődés mérésére és az objektumérzékelő általi objektumok észlelésére használják.

Osztálykonstruktor

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a objectdetector objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

virtual ~objectdetector();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
port	triport::port &	A 3 vezetékes port, amelyhez az objektumérzékelő csatlakozik, a következőképpen írva: Brain.ThreeWirePort.X vagy ExpanderName.X, ahol X a port betűjele (például Brain.ThreeWirePort.A vagy Expander1.A).
bReverse	bool	Egy opcionális logikai érték az objektumérzékelő irányának megfordításához: false (alapértelmezett) — Ne fordítsa meg az irányt true — Fordítsa meg az irányt

Példák

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Tagfüggvények

Az objectdetector osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• reflectivity — Visszaadja az objektumérzékelő által érzékelt fényvisszaverő képességet.

• isObjectDetected — Visszaadja, hogy az objektumérzékelő érzékelt-e objektumot.

• setDetectionThreshold — Beállítja az objektumérzékelő érzékelési tartományát.

• objectDetected — Regisztrál egy függvényt, amely akkor hívódik meg, amikor az objektumérzékelő objektumot érzékel.

• objectLost — Regisztrál egy függvényt, amely akkor hívódik meg, amikor az objektumérzékelő elveszít egy objektumot.

Mielőtt bármilyen objectdetector tagfüggvényt meghívnánk, létre kell hozni egy objectdetector példányt, az alábbiak szerint:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Visszaadja az objektumérzékelő által mért fényvisszaverő képességet.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
units	percentUnits	A fényvisszaverő képességet kifejező mértékegység: percent / pct — százalék

Return Values

int32_t értéket ad vissza, amely az objektumdetektor által mért fényvisszaverő képességet jelenti százalékban, 0 és 100% között.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Visszaadja, hogy az objektumdetektor jelenleg észlel-e egy objektumot.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Egy logikai értéket ad vissza, amely jelzi, hogy a rendszer észlelt-e egy objektumot:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Beállítja az objektumdetektor érzékelési küszöbértékét egy adott értékre.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paraméterek	Típus	Leírás
threshold	int32_t	A tárgyérzékelés visszaverődési küszöbértéke 0 és 100 között.
units	percentUnits	Az új küszöbértéket képviselő mértékegység: percent / pct — százalék

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Visszahívó függvényt regisztrál, amikor egy objektumot észlel.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
callback	void (*)(void)	A visszahívó függvény, amelyet egy objektum észlelésekor kell meghívni.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

Definiáljuk a visszahívó függvényt ( int main())

// Display a message when an object is detected.
void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Regisztrálja a visszahívást a int main() függvényen belül.

int main() {
  // Run detected when the Object Detector detects an object.
  ObjectSensorA.objectDetected(detected);
}

objectLost

Visszahívó függvényt regisztrál, amikor egy objektum elveszik.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
callback	void (*)(void)	Az objektum elvesztése esetén meghívandó visszahívó függvény.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

Definiáljuk a visszahívó függvényt ( int main())

// Display a message when an object is lost.
void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Regisztrálja a visszahívást a int main() függvényen belül.

int main() {
  // Run lost when the Object Detector loses an object.
  ObjectSensorA.objectLost(lost);
}