Spalvų jutiklis

Įvadas

colorsensor klasė naudojama duomenims iš Spalvų jutiklio pasiekti. Ji naudoja atspindėtą šviesą objektams aptikti, spalvoms identifikuoti ir ryškumui bei atspalviui matuoti.

Klasės konstruktorius

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Klasės destruktorius

Sunaikina colorsensor objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~colorsensor();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
index	int32_t	Išmanusis prievadas, prie kurio prijungtas spalvų jutiklis, užrašomas kaip PORTx, kur x yra prievado numeris (pavyzdžiui, PORT1).

Pavyzdžiai

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Narių funkcijos

colorsensor klasė apima šias narines funkcijas:

• setLight – Įjungia, išjungia spalvų jutiklio šviesos diodą arba nustato nustatytą ryškumo lygį.

• isNearObject – Grąžina, ar objektas yra arti spalvų jutiklio.

• detects – Grąžina, ar spalvų jutiklis aptinka nurodytą spalvą.

• colorname – Grąžina spalvos, kurią aptiko spalvų jutiklis, pavadinimą.

• brightness – Grąžina aptiktą objekto ryškumą.

• hue – Grąžina aptiktą atspalvio reikšmę.

Prieš iškviečiant bet kokias colorsensor narių funkcijas, reikia sukurti colorsensor egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Nustato spalvų jutiklio LED šviesos stiprumą. Šviesa gali padėti spalvų jutikliui aiškiau aptikti objektus ir spalvas.

Jei spalvų jutiklio lemputė išjungta, nustačius šviesos galią virš 0 %, lemputė įsijungs.

Jei spalvų jutiklio lemputė šviečia, nustačius šviesos galią į 0 %, lemputė išsijungs.

Didesnis procentas šviesą daro ryškesnę, o mažesnis procentas – pritemdytą.

Available Functions

1 — Įjungia arba išjungia šviesos diodą naudodamas ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Įjungia šviesos diodą iki tam tikro intensyvumo.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
state	ledState	Įjungia arba išjungia šviesos diodą. ledState::on įjungia šviesos diodą 100 % ryškumu. ledState::off išjungia.
intensity	int32_t	Šviesos galios lygis nustatomas nuo 0 iki 100.
units	percentUnits	The unit that represents the light intensity: percent / pct — percent

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Grąžina, jei spalvų jutiklis aptinka netoliese esantį objektą.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Ši funkcija grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar aptiktas netoliese esantis objektas:

• true – Spalvų jutiklis aptinka objektą.

• false – Spalvų jutiklis neaptinka objekto.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Grąžina, jei spalvų jutiklis aptinka nurodytą spalvą.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
color	colorType	Galiojanti spalva: blue – atspalvio reikšmė nuo 196° iki 229° blue_green – atspalvio reikšmė nuo 140° iki 195° blue_violet – atspalvio reikšmė nuo 230° iki 239° green – atspalvio reikšmė nuo 84° iki 139° orange – atspalvio reikšmė nuo 21° iki 30° purple red – atspalvio reikšmė nuo 350° iki 14° red_orange – atspalvio reikšmė nuo 15° iki 20° red_violet – atspalvio reikšmė nuo 281° iki 350° violet – Atspalvio reikšmė nuo 240° iki 280° white yellow – Atspalvio reikšmė nuo 54° iki 74° yellow_green – Atspalvio reikšmė nuo 75° iki 83° yellow_orange – Atspalvio reikšmė nuo 31° iki 53°
color	vex::color	Galiojanti pasirinktinė spalva arba viena iš aukščiau išvardytų iš anksto nustatytų spalvų.

Return Values

• true – Spalvų jutiklis aptinka spalvą.

• false – Spalvų jutiklis neaptinka spalvos.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Grąžina artimiausią aptiktą atitikmenį.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Tiesiogiai atspausdinus, rodoma su ta spalva susijusi skaitinė reikšmė:

Spalva	Skaitinė reikšmė
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• Funkcija convertColorToString automatiškai sukuriama VEXcode, kai spalvų jutiklis konfigūruojamas lange „Įrenginiai“. Ji pasiekiama tik VEXcode IQ projektuose ir neveiks kitose aplinkose.

• Kai už VEX kodo ribų naudojama colorname , palyginimai turėtų būti atliekami tiesiogiai su colorType reikšme – bet kokia spalva, prasidedančia colorType:: (pavyzdžiui, colorType::green arba colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Grąžina nuo objekto atspindėtos šviesos kiekį.

Didesnis procentas reiškia, kad daugiau šviesos atsispindi atgal į spalvų jutiklį. Mažesnis procentas reiškia, kad atsispindi mažiau šviesos.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
bRaw	bool	Loginė reikšmė, skirta nuskaityti neapdorotus ryškumo duomenis, o ne procentinę reikšmę. Numatytoji reikšmė yra false.

Return Values

Dvigubas skaičius, žymintis spalvų jutiklio aptiktą ryškumą 0–100 % diapazone, arba dvigubas skaičius, žymintis jutiklio aptiktus neapdorotus duomenis.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Grąžina spalvų jutiklio aptiktą atspalvį.

Atspalvis yra būdas apibūdinti spalvą skaičiais aplink spalvų ratą.

Available Functions

double hue();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Dvigubas skaičius, vaizduojantis spalvų jutiklio aptiktą atspalvio reikšmę diapazone nuo 0 iki 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();