Kontrolieris#

Ievads #

VEX EXP kontrolierim ir pogas un divas kursorsviras. Kontroliera metodes var izmantot, lai pārbaudītu pogu nospiešanas reižu skaitu, nolasītu kursorsviras kustību, iespējotu vai atspējotu konfigurētas kontrollera darbības vai palaistu funkcijas, kad notiek kontrollera notikumi.

Konfigurētās kontrollera darbības ir kontrollera uzvedība, kas iestatīta izvēlnē “Ierīces”. Izmantojiet remote_control_code_enabled , lai projekta laikā īslaicīgi iespējotu vai atspējotu šīs konfigurētās darbības.

Šajā lapā kā kontrollera nosaukuma piemērs tiek izmantots controller Ja nepieciešams, nomainiet to ar savu konfigurēto nosaukumu.

Zemāk ir visu pieejamo metožu saraksts:

Darbība — ieslēdziet vai izslēdziet konfigurētās kontrollera darbības.

remote_control_code_enabled — Iespējo vai atspējo kontrollera darbības, kas konfigurētas ierīču izvēlnē.

Iegūtāji — nolasa pogu stāvokļus un kursorsviru pozīcijas.

.pressing — Atgriež, vai tiek nospiesta norādītā poga.
.position — Returns the position of a specified joystick axis.

Atzvanīšanas funkcijas — palaist funkcijas, kad mainās kontrollera ievade.

.pressed — Izpilda funkciju, kad tiek nospiesta norādītā poga.
.released — Runs a function when a specified button is released.
.changed — Runs a function when the joystick’s position changes along a specified axis.

Konstruktors — manuāli izveidojiet kontroliera objektu.

Controller — Izveido Controller objektu.

Darbība #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled ir mainīgais, kas iespējo vai atspējo kontrollera darbības, kas konfigurētas izvēlnē “Ierīces”. Kontroliera konfigurētās darbības ir iespējotas pēc noklusējuma.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Vērtība	Apraksts
`True`	Iespējo kontrollera konfigurētās darbības.
`False`	Atspējo kontrollera konfigurētās darbības.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getteri #

.pressing #

.pressing , tiek atgriezts, vai pašlaik tiek nospiesta konkrēta kontrollera poga. Šī metode ir jāizsauc konkrētam pogas objektam, piemēram, controller.buttonA.

True — Tiek nospiesta norādītā poga.
False — Norādītā poga netiek nospiesta.

Lietojums:
Ar šo metodi var izmantot vienu no pieejamajiem pogas objektiem:

Poga	Komanda
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — Poga A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — Poga B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — Poga Uz leju
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — Poga Uz augšu
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — Poga L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — Poga L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Poga L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — Poga R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — Poga R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Poga R3

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position atgriež kursorsviras ass pozīciju kā skaitli no -100 līdz 100.

Šī metode ir jāizsauc konkrētam ass objektam, piemēram, controller.axis1.

Lietojums:
Ar šo metodi var izmantot vienu no pieejamajiem asu objektiem:

EXP kontrollera priekšpuse, kur kursorsviras asu numuri ir iezīmēti sarkanā krāsā. Uz kontrollera virsmas kreisā kursorsvira ir apzīmēta kā 4. ass kustībai pa kreisi un pa labi un 3. ass kustībai uz augšu un uz leju, savukārt labā kursorsvira ir apzīmēta kā 1. ass kustībai pa kreisi un pa labi un 2. ass kustībai uz augšu un uz leju.

Ass	Komanda
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Labās vadības sviras horizontālā ass
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Labās vadības sviras vertikālā ass
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Kreisās vadības sviras vertikālā ass
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Kreisās vadības sviras horizontālā ass

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Atzvanīšanas #

.pressed #

.pressed palaiž funkciju, kad tiek nospiesta norādītā poga. Kad tā ir izmantota, funkcija tiks palaista automātiski katru reizi, kad tiks nospiesta šī poga.

Lietojums:
Ar šo metodi var izmantot vienu no pieejamajiem pogas objektiem:

Poga	Komanda
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — Poga A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — Poga B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — Poga Lejup
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — Poga Uz augšu
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — Poga L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — Poga L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Poga L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — Poga R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — Poga R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Poga R3

Parametrs	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas tiek palaista katru reizi, kad tiek nospiesta norādītā poga.
`arg`	Neobligāti. Kortežs, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Notikumu izmantošana ar parametriem.

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released palaiž funkciju, kad tiek atlaista norādītā poga. Kad tā ir izmantota, funkcija tiks palaista automātiski katru reizi, kad poga tiek atlaista.

Lietojums:
Ar šo metodi var izmantot vienu no pieejamajiem pogas objektiem:

Poga	Komanda
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — Poga A
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — Poga B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — Poga Lejup
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — Poga Uz augšu
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — Poga L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — Poga L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Poga L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — Poga R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — Poga R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Poga R3

Parametrs	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas jāizpilda katru reizi, kad tiek atlaista norādītā poga.
`arg`	Neobligāti. Kortežs, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Notikumu izmantošana ar parametriem.

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed palaiž funkciju, kad mainās kursorsviras pozīcija pa norādīto asi. Kad tā tiek izmantota, funkcija darbosies automātiski katru reizi, kad mainīsies kursorsviras pozīcija pa šo asi.

Lietojums:
Ar šo metodi var izmantot vienu no pieejamajiem asu objektiem:

Ass	Komanda
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — Labās vadības sviras horizontālā ass
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — Labās vadības sviras vertikālā ass
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — Kreisās vadības sviras vertikālā ass
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — Kreisās vadības sviras horizontālā ass

Parametrs	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas tiek palaista katru reizi, kad kursorsviras pozīcija mainās pa norādīto asi.
`arg`	Neobligāti. Kortežs, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Notikumu izmantošana ar parametriem.

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

Konstruktori #

Controller #

Controller kontrolleris izveido kontroliera objektu. Kontroliera objekta manuāla izveide ir nepieciešama tikai tad, ja kontrolieris tiek konfigurēts ārpus VEXcode.

Usage:
Controller()

Parametri	Apraksts
	Šim konstruktoram nav parametru.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()