Kleur

Invoering

De kleursensor is een optische sensor waarmee uw robot kan detecteren wanneer een object aanwezig is, specifieke kleuren kan herkennen en visuele gegevens zoals helderheid en tint kan teruggeven.

Je kunt ook de helderheid van het interne lampje van de sensor aanpassen. Deze tools zijn ideaal voor programma’s die in realtime moeten reageren op gekleurde objecten, lichtomstandigheden of sensorfeedback.

Op deze pagina wordt color_1 als voorbeeld van een kleursensornaam gebruikt. Vervang dit door uw eigen geconfigureerde naam indien nodig.

Hieronder vindt u een lijst met alle methoden:

Acties — Objecten detecteren met de kleursensor.

• object_detected — Registreert een functie die moet worden aangeroepen wanneer een object wordt gedetecteerd.

Mutators — Wijzig de lampjes op de kleursensor.

• set_light — Zet de LED van de kleursensor aan, uit of op een ingestelde helderheid.

• set_light_power — Stelt de helderheid van de LED van de kleursensor in.

Getters — Retourneren objectgegevens met de kleursensor.

• is_near_object — Geeft aan of een object zich binnen het bereik van de sensor bevindt.

• color — Geeft de hexadecimale code van de gedetecteerde kleur terug.

• brightness — Geeft de gedetecteerde helderheid terug.

• hue — Geeft de gedetecteerde tintwaarde terug.

• installed — Geeft aan of de kleursensor is verbonden met de Brain.

Constructors — Initialiseer en configureer handmatig een kleursensor.

• ColorSensor — Maakt een kleursensor aan.

Acties

object_detected

object_detected registreert een functie die moet worden aangeroepen wanneer de kleursensor een object detecteert.

Usage:
color_1.object_detected(callback, args)

Parameters	Beschrijving
callback	Een functie die eerder is gedefinieerd om te worden uitgevoerd wanneer de kleursensor een object detecteert.
args	Optioneel. Een tuple met argumenten die aan de callbackfunctie moeten worden doorgegeven. Zie Functies met parameters voor meer informatie.

Mutators

set_light

set_light zet de LED van de kleursensor aan, uit of op een ingestelde helderheid.

Usage:
color_1.set_light(value, units)

Parameters	Beschrijving
value	Hiermee kunt u aangeven of de LED aan of uit moet worden gezet met behulp van een van de volgende opties: LedStateType.ON — Stelt de helderheid van de LED in op 100%. LedStateType.OFF — Stelt de helderheid van de LED in op 0%. Als alternatief kan een percentage van 0 tot 100 worden gebruikt om de helderheid van de LED in te stellen. Een waarde van 0 schakelt de LED uit; elke waarde boven 0 schakelt de LED in met die helderheid.
units	Optioneel. De eenheid die de helderheidswaarde weergeeft: PERCENT.

# Turn the LED on and off forever
while True:
    color_1.set_light(LedStateType.ON)
    wait(0.5, SECONDS)
    color_1.set_light(LedStateType.OFF)
    wait(0.5, SECONDS)

# Turn the LED on and off forever
while True:
    color_1.set_light(LedStateType.ON, 75)
    wait(0.5, SECONDS)
    color_1.set_light(0)
    wait(0.5, SECONDS)

set_light_power

set_light_power stelt de helderheid van de LED van de kleursensor in. Als de LED nog niet brandt, zal deze methode de LED ook inschakelen.

Usage:
color_1.set_light_power(value)

Parameters	Beschrijving
value	De helderheid van de LED als percentage van 0 tot 100. Een waarde van 0 schakelt de LED uit.

# Turn the LED light on at different intensities
color_1.set_light_power(10)
wait(2, SECONDS)
color_1.set_light_power(100)

Getters

is_near_object

is_near_object retourneert een Booleaanse waarde die aangeeft of de kleursensor zich binnen ongeveer 57 millimeter (2,25 inch) van een object bevindt. Detectie is afhankelijk van gereflecteerd licht, dus donkere of niet-reflecterende oppervlakken worden mogelijk niet betrouwbaar gedetecteerd.

• True — Het gedetecteerde object bevindt zich op ongeveer 57 millimeter afstand.

• False — Het gedetecteerde object bevindt zich niet binnen een straal van ongeveer 57 millimeter.

Usage:
color_1.is_near_object()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

color

color retourneert de hexadecimale code van de gedetecteerde kleur als een tekenreeks in het formaat “Kleur” gevolgd door twee nullen en de hexadecimale waarde van de kleur.

Als je bijvoorbeeld rood detecteert (#FF0000), krijg je “Kleur 00FF0000”.

Usage:
color_1.color()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

# Display the currently detected hex value
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print(color_1.color())
    wait(0.5,SECONDS)

brightness

brightness geeft aan hoe helder de gedetecteerde kleur is, als een geheel getal van 0% tot 100%.

Een hoger percentage betekent dat de kleursensor meer licht detecteert. Een lager percentage betekent dat de kleursensor minder licht detecteert.

Usage:
color_1.brightness()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

# Display the currently detected brightness
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Brightness:")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(color_1.brightness())
    wait(0.5,SECONDS)

hue

hue retourneert de gedetecteerde tintwaarde als een zweefgetal in het bereik van 0 tot 359,99 graden.

Tint is een manier om kleur te beschrijven met behulp van getallen op een kleurencirkel, zoals hieronder weergegeven.

Usage:
color_1.hue()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

# Display the currently detected hue 
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Hue: ")
    brain.screen.print(color_1.hue())
    wait(0.5,SECONDS)

installed

installed retourneert een Booleaanse waarde die aangeeft of de kleursensor is verbonden met de Brain.

• True — De kleursensor is verbonden met de hersenen.

• False — De kleursensor is niet verbonden met de hersenen.

Usage:
color_1.installed()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

Constructeurs

Constructors worden gebruikt om handmatig ColorSensor objecten te creëren, die nodig zijn voor het configureren van een kleursensor buiten VEXcode.

ColorSensor

ColorSensor creëert een kleursensor.

Usage:
color_1 = ColorSensor(smartport)

Parameter	Beschrijving
smartport	De slimme poort waarop de kleursensor is aangesloten, wordt weergegeven als PORTx, waarbij x het poortnummer is.

# Create a Color Sensor object in Port 3
color_1 = ColorSensor(Ports.PORT3)