Cor

Introdução

O sensor de cor é um sensor ótico que permite ao seu robô detetar a presença de um objeto, reconhecer cores específicas e devolver dados visuais como o brilho e a tonalidade.

Também pode configurar o brilho da luz interna do sensor. Estas ferramentas são ideais para programas que necessitam de reagir a objetos coloridos, condições de iluminação ou feedback do sensor em tempo real.

Esta página utiliza color_1 como exemplo do nome do sensor de cor. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista de todos os métodos:

Ações — Detetar objetos com o sensor de cor.

• object_detected — Regista uma função a ser chamada quando um objecto é detectado.

Mutadores — Modificam as luzes no sensor de cor.

• set_light — Define o LED do sensor de cor para ligado, desligado ou um nível de brilho definido.

• set_light_power — Define o brilho do LED do sensor de cor.

Getters — Retornam os dados do objeto com o Sensor de Cor.

• is_near_object — Retorna se um objeto se encontra dentro do alcance do sensor.

• color — Retorna o código hexadecimal da cor detectada.

• brightness — Devolve o brilho detectado.

• hue — Retorna o valor de matiz detectado.

• installed — Retorna se o sensor de cor está ligado ao cérebro.

Construtores — Inicializa e configura manualmente um sensor de cor.

• ColorSensor — Cria um sensor de cor.

Ações

object_detected

object_detected regista uma função a ser chamada quando o Sensor de Cor detecta um objecto.

Usage:
color_1.object_detected(callback, args)

Parâmetros	Descrição
callback	Uma função que está previamente definida para ser executada quando o Sensor de Cor deteta um objeto.
args	Opcional. Uma tupla contendo argumentos para passar para a função de callback. Consulte Funções com Parâmetros para obter mais informações.

Mutantes

set_light

set_light define o LED do sensor de cor para ligado, desligado ou com um nível de brilho definido.

Usage:
color_1.set_light(value, units)

Parâmetros	Descrição
value	Especifica se o LED deve ser ligado ou desligado utilizando um dos seguintes valores: LedStateType.ON — Define o brilho do LED para 100%. LedStateType.OFF — Define o brilho do LED para 0%. Em alternativa, pode ser utilizado um valor percentual de 0 a 100 para definir o brilho do LED. Um valor de 0 desliga o LED; qualquer valor acima de 0 liga-o com esse brilho.
units	Opcional. A unidade que representa o valor de brilho: PERCENT.

# Turn the LED on and off forever
while True:
    color_1.set_light(LedStateType.ON)
    wait(0.5, SECONDS)
    color_1.set_light(LedStateType.OFF)
    wait(0.5, SECONDS)

# Turn the LED on and off forever
while True:
    color_1.set_light(LedStateType.ON, 75)
    wait(0.5, SECONDS)
    color_1.set_light(0)
    wait(0.5, SECONDS)

set_light_power

O comando set_light_power define o brilho do LED do sensor de cor. Se o LED ainda não estiver aceso, este método também o ligará.

Usage:
color_1.set_light_power(value)

Parâmetros	Descrição
value	O brilho do LED é representado em percentagem, de 0 a 100. O valor 0 desliga o LED.

# Turn the LED light on at different intensities
color_1.set_light_power(10)
wait(2, SECONDS)
color_1.set_light_power(100)

Getters

is_near_object

O is_near_object` devolve um valor booleano indicando se o sensor de cor se encontra a aproximadamente 57 milímetros (2,25 polegadas) de um objeto. A deteção depende da luz refletida, pelo que as superfícies escuras ou não refletoras podem não ser detetadas de forma fiável.

• True — O objeto detetado encontra-se a aproximadamente 57 milímetros.

• False — O objeto detetado não se encontra a aproximadamente 57 milímetros.

Usage:
color_1.is_near_object()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

color

color devolve o código hexadecimal da cor detectada como uma string no formato “Color” seguido de dois zeros e o valor hexadecimal da cor.

Por exemplo, detetar a cor vermelha (#FF0000) devolveria “Cor 00FF0000”.

Usage:
color_1.color()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display the currently detected hex value
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print(color_1.color())
    wait(0.5,SECONDS)

brightness

O parâmetro brightness brightness devolve o brilho da cor detectada, como um número inteiro de 0% a 100%.

Uma percentagem mais elevada significa que o sensor de cor deteta mais luz. Uma percentagem mais baixa significa que o sensor de cor deteta menos luz.

Usage:
color_1.brightness()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display the currently detected brightness
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Brightness:")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(color_1.brightness())
    wait(0.5,SECONDS)

hue

hue devolve o valor de matiz detectado como um número de ponto flutuante no intervalo de 0 a 359,99 graus.

O matiz é uma forma de descrever a cor utilizando números num círculo cromático, como se mostra abaixo.

Usage:
color_1.hue()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display the currently detected hue 
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Hue: ")
    brain.screen.print(color_1.hue())
    wait(0.5,SECONDS)

installed

O valor installed devolve um valor booleano indicando se o sensor de cor está ligado ao cérebro.

• True — O sensor de cor está ligado ao cérebro.

• False — O sensor de cor não está ligado ao cérebro.

Usage:
color_1.installed()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

Construtores

Os construtores são utilizados para criar manualmente ColorSensor , que são necessários para configurar um sensor de cor fora do VEXcode.

ColorSensor

ColorSensor cria um sensor de cor.

Usage:
color_1 = ColorSensor(smartport)

Parâmetro	Descrição
smartport	A porta inteligente à qual o sensor de cor está ligado é representada por PORTx, onde x é o número da porta.

# Create a Color Sensor object in Port 3
color_1 = ColorSensor(Ports.PORT3)