Ruch#

Wstęp #

Dron VEX AIR posiada cztery śmigła, które pozwalają mu poruszać się w dowolnym kierunku i obracać się niezależnie. Funkcja Motion zapewnia metody poruszania się, skręcania, regulacji prędkości i śledzenia pozycji.

Kołowy kompas o zakresie od 0 do 360 stopni otaczający drona z 4 śmigłami. Przód drona jest skierowany w stronę 0 stopni na kompasie.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych metod:

Akcje

take_off – Podnosi drona na określoną wysokość.
land – Ląduje dron.
hover - Utrzymuje drona w jego pozycji.
climb – Przesuwa drona w określonym kierunku pionowym.
climb_for – Przesuwa drona w określonym kierunku pionowym na określoną odległość.
climb_to – Przesuwa drona na określoną wysokość.
move_at – Przesuwa drona z określonym kierunkiem i prędkością.
move_for – Przesuwa drona w określonym kierunku na określoną odległość.
move_to – Przesuwa drona do określonej pozycji, utrzymując ten sam kierunek.
turn – Obraca drona w lewo lub prawo.
turn_for – Obraca drona o ustaloną liczbę stopni.
turn_to – Obraca drona w kierunku określonego kierunku.
move_with_vectors – Porusza dronem, wykorzystując wartości x, y, z i obrotu oparte na wektorach.

Mutatory

set_steering_mode – Ustawia punkt widzenia do sterowania dronem.
set_movement_mode – Ustawia styl ruchu drona.
set_climb_velocity – Ustawia domyślną prędkość wspinaczki.
set_move_velocity – Ustawia domyślną prędkość ruchu.
set_turn_velocity - Ustawia domyślną prędkość skrętu.
set_max_z_height - Ustawia limit wysokości, na jaką będzie latał dron.
set_xyz_position – Ustawia aktualną pozycję drona.

Getterzy

get_max_z_height – Zwraca maksymalną wysokość, jaką może osiągnąć dron.
get_flight_state – Zwraca aktualny stan drona.
get_x_position – Zwraca współrzędną x drona.
get_y_position – Zwraca współrzędną y drona.
get_z_position – Zwraca współrzędną z drona.
get_safe_mode – Zwraca stan zablokowania śmigła drona.
is_climb_active – Zwraca informację, czy dron aktualnie się wznosi.
is_move_active – Zwraca informację o tym, czy dron aktualnie się porusza.
is_turn_active – Zwraca informację, czy dron aktualnie się obraca.
is_hovering - Zwraca informację, czy dron aktualnie zawisa w powietrzu.
is_taking_off – Zwraca informację, czy dron aktualnie startuje.
is_landing – Zwraca informację, czy dron aktualnie ląduje.
is_landed - Zwraca informację, czy dron aktualnie wylądował.

Akcje #

take_off #

take_off uruchamia śmigła i unosi drona w powietrze. Ta metoda musi zostać użyta przed wykonaniem innych ruchów.

Stosowanie:

drone.take_off(climb_to, units, wait)

Parametry	Opis
`climb_to`	Pozycja Z (wysokość), do której dron poleci.
`units`	Jednostka miary, której należy używać: `CM` - Centymetry `MM` - Milimetry `INCHES`
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

Parametry

Opis

climb_to

Pozycja Z (wysokość), do której dron poleci.

units

Jednostka miary, której należy używać:

CM - Centymetry
MM - Milimetry
INCHES

wait

Opcjonalnie. wait=True (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. wait=False powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land #

land opuszcza drona na ziemię. Śmigła będą pracować do momentu zakończenia projektu.

Stosowanie:

drone.land(wait)

Parametry	Opis
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover #

hover zatrzymuje drona przed poruszaniem się w dowolnym kierunku i utrzymuje jego aktualną pozycję w powietrzu.

Usage:
drone.hover()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb #

climb powoduje ruch drona w określonym kierunku pionowym.

Usage: drone.climb(direction, velocity)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym dron będzie leciał: `UP` lub `DOWN`.
`velocity`	Prędkość, z jaką dron będzie się wznosił, wyrażona w procentach.

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for #

climb_for przesuwa drona w określonym kierunku pionowym na określoną odległość.

Stosowanie:

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym dron będzie leciał: `UP` lub `DOWN`.
`distance`	Odległość, jaką będzie pokonywał dron.
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca odległość: `CM` – Centymetry `MM` (domyślnie) – Milimetry `INCHES`
`velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się wznosić, wyrażona w procentach. Jeśli prędkość nie jest określona, domyślna prędkość wynosi 50%.
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to #

climb_to przesuwa drona do określonej pozycji z.

Stosowanie:

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

Parametry	Opis
`z`	Pozycja z, podana jako liczba całkowita lub dziesiętna, do której dron będzie się wznosić.
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca odległość: `CM` – Centymetry `MM` (domyślnie) – Milimetry `INCHES`
`velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się wznosił, wyrażona w procentach.
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at #

move_at przesuwa drona pod określonym kątem i z określoną prędkością.

Stosowanie:

drone.move_at(angle, velocity)

Parametry	Opis
`angle`	Kąt, wyrażony jako liczba całkowita lub dziesiętna, pod jakim porusza się dron, od 0 do 359 stopni.
`velocity`	Prędkość, z jaką dron będzie się poruszał, wyrażona w procentach.

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for #

move_for przesuwa drona w określonym kierunku na określoną odległość, wykorzystując bieżącą set_move_velocity.

Stosowanie:

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

Parametry	Opis
`angle`	Kąt, wyrażony jako liczba całkowita lub dziesiętna (float), pod jakim porusza się dron, w zakresie od 0 do 359 stopni.
`distance`	Odległość, wyrażona liczbą całkowitą lub dziesiętną, na jaką przemieści się dron.
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca odległość: `CM` – Centymetry `MM` (domyślnie) – Milimetry `INCHES`
`velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się poruszał, wyrażona w procentach.
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to #

move_to przesuwa drona do określonej pozycji w powietrzu, utrzymując ten sam kierunek.

Stosowanie:

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

Parametry	Opis
`x`	Współrzędna x, do której dron będzie się przemieszczał.
`y`	Współrzędna y, w kierunku której będzie poruszał się dron.
`z`	Współrzędna z, do której będzie się przemieszczał dron.
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca odległość: `CM` – Centymetry `MM` (domyślnie) – Milimetry `INCHES`
`move_velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się poruszał, wyrażona w procentach.
`climb_velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się wznosił, wyrażona w procentach.
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn #

turn obraca drona w określonym kierunku, wykorzystując aktualną set_turn_velocity.

Stosowanie:

drone.turn(direction, velocity)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym dron będzie się skręcał: `LEFT` lub `RIGHT`.
`velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się obracał, wyrażona w procentach.

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for #

turn_for obraca drona w określonym kierunku na ustaloną odległość względem aktualnego kierunku, w którym jest skierowany, korzystając z aktualnej set_turn_velocity.

Stosowanie:

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym dron będzie się skręcał: `LEFT` lub `RIGHT`.
`angle`	Kąt, wyrażony jako liczba całkowita lub dziesiętna (float), pod jakim obraca się dron, w zakresie od 0 do 359 stopni.
`velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się obracał, wyrażona w procentach.
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to #

turn_to obraca drona w kierunku określonego kierunku, korzystając z bieżącej set_turn_velocity.

Stosowanie:

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

Parametry	Opis
`heading`	Kierunek, w którym dron będzie się obracał w zakresie od 0 do 360 stopni.
`velocity`	Opcjonalnie. Prędkość, z jaką dron będzie się obracał, wyrażona w procentach.
`wait`	Opcjonalnie. `wait=True` (domyślnie) powoduje, że projekt czeka, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie wykonany kolejny wiersz kodu. `wait=False` powoduje, że następny wiersz kodu zostanie wykonany natychmiast.

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors #

move_with_vectors porusza dronem za pomocą ruchu wektorowego, łącząc ruch wzdłuż osi x (poziomej) i osi y (pionowej), a także obracając dronem.

Uwaga: Ta metoda bezpośrednio ustawia wartości prędkości ruchu i obrotu, dlatego nie używa set_move_velocity ani set_turn_velocity.

Stosowanie:

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

Parametry	Opis
`forward`	Prędkość drona wzdłuż osi Y (ruch do przodu i do tyłu). Akceptuje wartości od -100 do 100 w procentach, gdzie wartości ujemne oznaczają ruch do tyłu, a dodatnie – do przodu.
`rightward`	Prędkość drona wzdłuż osi X (ruch na boki). Akceptuje wartości od -100 do 100 w procentach, gdzie wartości ujemne oznaczają ruch w lewo, a dodatnie – ruch w prawo.
`upward`	Prędkość drona wzdłuż osi Z (ruch w górę i w dół). Akceptuje wartości od -100 do 100 w procentach, gdzie wartości ujemne oznaczają ruch w dół, a dodatnie – w górę.
`rotation`	Prędkość obrotowa drona. Akceptuje wartości od -100 do 100 w procentach, gdzie wartości ujemne oznaczają obrót w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, a wartości dodatnie – obrót w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara.

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

Mutatory #

set_steering_mode #

set_steering_mode ustawia punkt widzenia używany podczas sterowania dronem.

Stosowanie:

drone.set_steering_mode(style)

Parametry	Opis
`style`	Ustawia punkt widzenia (POV), z którego steruje się dronem. `HEADLESS` oznacza, że dron porusza się względem miejsca, w które był skierowany na początku projektu. `STANDARD` jest używany domyślnie i powoduje, że dron porusza się względem miejsca, w które jest skierowany.

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode #

set_movement_mode ustawia styl ruchu drona.

Ten styl ruchu jest używany podczas latania dronem za pomocą kontrolera.

Stosowanie:

drone.set_movement_mode(style)

Parametry	Opis
`style`	Ustawia prędkość, z jaką steruje się dronem. `BALANCED` – Dron porusza się ze średnią prędkością bazową. `PERFORMANCE` – Dron porusza się ze większą prędkością bazową. `PRECISION` (domyślna) – Dron porusza się ze mniejszą prędkością bazową.

Parametry

Opis

style

Ustawia prędkość, z jaką steruje się dronem.

BALANCED – Dron porusza się ze średnią prędkością bazową.
PERFORMANCE – Dron porusza się ze większą prędkością bazową.
PRECISION (domyślna) – Dron porusza się ze mniejszą prędkością bazową.

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity #

set_climb_velocity ustawia domyślną prędkość wspinaczki jako wartość procentową. Będzie to miało wpływ na wszystkie poniższe metody związane ze wspinaczką. Domyślna prędkość wspinaczki wynosi 50%.

Stosowanie:

drone.set_climb_velocity(velocity)

Parametry	Opis
`velocity`	Prędkość, z jaką dron będzie się wznosił, wyrażona w procentach.

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity #

set_move_velocity ustawia domyślną prędkość ruchu jako wartość procentową. Będzie to miało wpływ na wszystkie poniższe metody związane z ruchem. Domyślna prędkość ruchu wynosi 50%.

Stosowanie:

drone.set_move_velocity(velocity)

Parametry	Opis
`velocity`	Prędkość, z jaką dron będzie się poruszał, wyrażona w procentach.

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity #

set_turn_velocity ustawia domyślną prędkość skrętu jako wartość procentową. Będzie to miało wpływ na wszystkie poniższe metody związane ze skrętem. Domyślna prędkość skrętu wynosi 50%.

Stosowanie:

drone.set_turn_velocity(velocity)

Parametry	Opis
`velocity`	Prędkość, z jaką dron będzie się obracał, wyrażona w procentach.

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height #

set_max_z_height ustala limit wysokości, na jaką może wznieść się dron.

Stosowanie:

drone.set_max_z_height(z_height, units)

Parametry	Opis
`z_height`	Maksymalna wartość osi Z, wyrażona jako liczba całkowita lub dziesiętna, której dron nie przekroczy, mieści się w zakresie od 1000 do 5000 mm lub od 40 do 196 cali.
`units`	Opcjonalnie. Jednostki odległości to: `CM` – centymetry `MM` (domyślnie) – milimetry `INCHES`

Parametry

Opis

z_height

Maksymalna wartość osi Z, wyrażona jako liczba całkowita lub dziesiętna, której dron nie przekroczy, mieści się w zakresie od 1000 do 5000 mm lub od 40 do 196 cali.

units

Opcjonalnie. Jednostki odległości to:

CM – centymetry
MM (domyślnie) – milimetry
INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position #

set_xyz_position ustawia bieżącą współrzędną x, y lub z drona na określoną wartość.

Stosowanie:

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

Uwaga: Wszystkie parametry są opcjonalne, ale przynajmniej jeden (x, ylub z) musi zostać określony.

Parametry	Opis
`x`	Opcjonalnie. Współrzędna x, którą należy ustawić dla drona w jednostkach `units` jako liczbę dziesiętną (float) lub liczbę całkowitą.
`y`	Opcjonalnie. Współrzędna y, którą należy ustawić dla drona w jednostkach `units` jako liczba dziesiętna (float) lub liczba całkowita.
`z`	Opcjonalnie. Współrzędna z, którą należy ustawić dla drona w jednostkach `units` jako liczbę dziesiętną (float) lub liczbę całkowitą.
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca odległość: `CM` – Centymetry `MM` (domyślnie) – Milimetry `INCHES`

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

Getters #

get_max_z_height #

get_max_z_height zwraca maksymalną wysokość, jaką dron może osiągnąć, jako liczbę całkowitą.

Stosowanie:

drone.get_max_z_height(units)

Parametry	Opis
`units`	Opcjonalnie. Jednostka miary: `CM` – Centymetry `MM` (domyślnie) – Milimetry `INCHES`

Parametry

Opis

units

Opcjonalnie. Jednostka miary:

CM – Centymetry
MM (domyślnie) – Milimetry
INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state #

get_flight_state zwraca aktualny stan lotu drona jako DroneFlightStateType:

MOTOR_OFF - Żaden inny stan lotu nie jest prawdziwy.
CALIBRATION - Dron kalibruje swoje czujniki.
MOTOR_START - Dron uruchamia silniki.
FLIGHT_READY - Dron jest gotowy do lotu.
FLIGHT - Dron jest w locie.

Usage:
drone.get_flight_state()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position #

get_x_position zwraca współrzędną x drona jako liczbę dziesiętną (float).

Usage:
drone.get_x_position(units)

Parametry	Opis
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca położenie: `CM` – centymetry `MM` (domyślnie) – milimetry `INCHES`

Parametry

Opis

units

Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca położenie:

CM – centymetry
MM (domyślnie) – milimetry
INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position #

get_y_position zwraca współrzędną y drona jako liczbę dziesiętną (float).

Stosowanie:

drone.get_y_position(units)

Parametry	Opis
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca położenie: `CM` – centymetry `MM` (domyślnie) – milimetry `INCHES`

Parametry

Opis

units

Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca położenie:

CM – centymetry
MM (domyślnie) – milimetry
INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position #

get_y_position zwraca współrzędną z drona jako liczbę dziesiętną (float).

Stosowanie:

drone.get_z_position(units)

Parametry	Opis
`units`	Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca położenie: `CM` – centymetry `MM` (domyślnie) – milimetry `INCHES`

Parametry

Opis

units

Opcjonalnie. Jednostka reprezentująca położenie:

CM – centymetry
MM (domyślnie) – milimetry
INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode #

get_safe_mode zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy blokada śmigła jest włączona w dronie.

True – Blokada śmigła jest włączona.
False – Blokada śmigła nie jest włączona.

Stosowanie:

drone.get_safe_mode()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active #

is_climb_active zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron się wznosi.

True – Dron obecnie się wznosi.
False – Dron nie wspina się.

Stosowanie:

drone.is_climb_active()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active #

is_move_active zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron aktualnie używa metody ruchu.

True – Dron obecnie wykorzystuje metodę ruchu.
False – Dron obecnie nie korzysta z metody ruchu.

Stosowanie:

drone.is_move_active()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active #

is_turn_active zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron się skręca.

True – Dron obecnie się obraca.
False – Dron się nie obraca.

Stosowanie:

drone.is_turn_active()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering #

is_hovering zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron utrzymuje swoją pozycję (zawiesza się w powietrzu).

True – Dron obecnie utrzymuje swoją pozycję (zawisa).
False – Dron obecnie zmienia swoją pozycję.

Stosowanie:

drone.is_hovering()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off #

is_taking_off zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron jest w trakcie startu.

True – Dron jest obecnie w trakcie startu.
False – Dron nie jest w trakcie startu.

Stosowanie:

drone.is_taking_off()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing #

is_landing zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron jest w trakcie lądowania.

True – Dron jest obecnie w trakcie lądowania.
False – Dron nie jest w trakcie lądowania.

Stosowanie:

drone.is_landing()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed #

is_landed zwraca wartość logiczną Boolean wskazującą, czy dron aktualnie wylądował.

True – Dron wylądował.
False – Dron nie wylądował.

Stosowanie:

drone.is_landed()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)