3 Kablolu Cihazlar#

3-Wire cihazlar, EXP Brain üzerindeki üç pinli portlara bağlanır. Bu cihazlar arasında sensörler, eski tip motorlar ve basit analog veya dijital sinyaller kullanarak iletişim kuran aktüatörler bulunur.

Aşağıda mevcut 3-Wire cihazlarının listesi bulunmaktadır:

  • 3 Kablolu Genişletici - Bir 3 Kablolu Genişletici, bir Brain’in tüm dahili bağlantı noktaları kullanımdayken ek 3 Kablolu bağlantı noktaları ekler.

  • İvmeölçer - Hareket ve yönelimi ölçmek için birden fazla eksen boyunca ivmeyi ve eğimi algılar. Sensör, hassasiyeti 2G ve 6G aralıkları arasında ayarlayan bir jumper içerir.

  • Adreslenebilir LED - LED şeritlerini 3 Kablolu bir porttan kontrol eder ve tek tek LED’lerin belirli renklere ve desenlere ayarlanmasına olanak tanır.

  • Analog - Bir analog 3-Wire sensöründen sürekli bir voltaj sinyali okuyarak bir aralıktaki değerleri rapor eder.

  • Tampon Anahtarı - Robot üzerindeki çarpışmaları veya darbeleri algılamak için kullanılan yaylı bir anahtar.

  • Dijital Giriş - Anahtarlar veya sensörler gibi harici cihazlardan ikili giriş sinyallerini (yüksek veya düşük) okur.

  • Dijital Çıkış - LED’ler veya röleler gibi harici cihazları kontrol etmek için ikili çıkış sinyalleri (yüksek veya düşük) gönderir.

  • Kodlayıcı - Hızı veya kat edilen mesafeyi belirlemek için bir şaftın göreceli dönme konumunu ve yönünü ölçer.

  • Jiroskop Sensörü - Jiroskop Sensörü robotun yönünü ve dönüşünü ölçer.

  • LED Göstergesi - LED Göstergelerini açıp kapatarak kontrol eder.

  • Işık Sensörü - Robotun ortamındaki parlaklık veya kontrast değişikliklerini algılamak için ortam ışığının yoğunluğunu ölçer.

  • Sınır Anahtarı - Nesneler veya yüzeylerle teması algılayan küçük bir anahtar.

  • Çizgi İzleyici - Işık yansımasındaki farklılıkları algılar ve robotun saha yüzeyindeki çizgileri takip etmesini sağlar.

  • Nesne Sensörü - Bir nesnenin yakınlarda olup olmadığını tespit etmek için kızılötesi yansımayı kullanır ve menzil içinde bir şey olduğunda dijital bir sinyal döndürür.

  • Potansiyometre - Dönen bir şaftın veya mekanizmanın açısal konumunu ölçer. Sensör 270 derece dönüşü destekler.

  • Darbe Genişliği Modülasyonu (PWM) - Eski motor kontrol ünitelerini veya servoları çalıştırmak için 3-Wire portu üzerinden darbe genişliği modülasyonlu bir kontrol sinyali çıkarır.

  • Mesafe Ölçer - Sensör ile yakındaki nesneler arasındaki mesafeyi ölçmek için ultrasonik ses dalgaları kullanır.

Bu cihazlar, EXP Beyni veya 3 Kablolu Genişletici üzerindeki sekiz 3 Kablolu bağlantı noktasından (a ila h) birine bağlanır. Bir 3 Kablolu cihaz oluştururken, doğru bağlantı noktasını port bağımsız değişkeni olarak geçirin:

  • EXP Beyni üzerinde portlara brain.three_wire_port aracılığıyla erişilir (örneğin, brain.three_wire_port.a).

  • 3 Kablolu Genişletici üzerinde portlara doğrudan genişletici örneğinden erişilir (örneğin, expander.a).

# Connect a Gyro Sensor to the Brain's E port
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.e)

# Connect a Line Tracker to the 3-Wire Expander's C port
line_tracker = Line(expander.c)