控制器#

介绍 #

单摇杆控制器采用 4 键布局，并配备一个摇杆，摇杆既可用作模拟输入，又可用作可按压按钮。这些输入使机器人能够检测按钮按下和摇杆移动，从而实现交互式、灵敏的控制。以下列出了所有可用方法：

Getters – 读取按钮、操纵杆和连接状态。

.pressing – 返回指定按钮是否被按下。
.position – 返回操纵杆指定轴的位置。
is_connected – 返回控制器是否已连接。
get_battery_level – 以百分比形式返回控制器的电池电量。

回调——响应按钮或操纵杆输入变化。

.pressed – 按下指定按钮时调用一个函数。
.released – 当指定按钮被释放时调用一个函数。
.changed – 当操纵杆的轴改变时调用一个函数。

吸气剂 #

.pressing #

.pressing 返回一个整数，指示控制器上的特定按钮当前是否被按下。此方法必须在特定的按钮对象上调用，例如 button_up（请参阅下面的按钮对象完整列表）。

1-指定的按钮被按下。
0——指定的按钮未被按下。

用法：
五个可用按钮对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

按钮	命令
`button_up`	`controller.button_up.pressing()` — 向上按钮
`button_down`	`controller.button_down.pressing()` — 向下按钮
`button_left`	`controller.button_left.pressing()` — 左按钮
`button_right`	`controller.button_right.pressing()` — 右按钮
`button_stick`	`controller.button_stick.pressing()` — 操纵杆按钮

参数	描述
	该方法没有参数。

# Move forwards while the Up button is being pressed
while True:
    if controller.button_up.pressing():
        robot.move_at(0)
    else:
        robot.stop_all_movement()

.position #

.position 以 -100 到 100 之间的整数形式返回操纵杆指定轴的位置，表示百分比。

用法：

此方法可使用两个可用轴之一，如下所示：

按钮	命令
`axis1`	`controller.axis1.position()` — 垂直轴
`axis2`	`controller.axis2.position()` — 水平轴

参数	描述
	该方法没有参数。

while True:
    if controller.axis1.position() > 0:
        # Move forward when the joystick is moved up
        robot.move_at(0)
    else:
        # Stop moving when the joystick is centered
        robot.stop_all_movement()

is_connected #

is_connected 返回一个布尔值，指示控制器是否已连接。

True-控制器已连接。
False-控制器未连接。

用法：

controller.is_connected()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Start moving forward.
# When the Controller disconnects, the robot stops.
robot.move_at(0)
while True:
    if not controller.is_connected():
        robot.stop_all_movement()
    wait(100, MSEC)

get_battery_level #

get_battery_level 以 0 到 100 之间的整数形式返回控制器的电池电量，代表百分比。

用法：

controller.get_battery_level()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Display the Controller's battery level.
robot.screen.print(controller.get_battery_level())

回调 #

.pressed #

.pressed 注册一个函数，当控制器上的特定按钮被按下时调用。此方法必须在特定的按钮对象上调用，例如 button_up –（请参阅下文按钮对象的完整列表）。

用法：
五个可用按钮对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

按钮	命令
`button_up`	`controller.button_up.pressed(callback, arg)` — 向上按钮
`button_down`	`controller.button_down.pressed(callback, arg)` — 向下按钮
`button_left`	`controller.button_left.pressed(callback, arg)` — 左按钮
`button_right`	`controller.button_right.pressed(callback, arg)` — 右按钮
`button_stick`	`controller.button_stick.pressed(callback, arg)` — 操纵杆按钮

参数	描述
打回来	先前定义的在按下指定按钮时执行的函数。
arg	可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息请参阅使用带参数的事件。

# Kick hard when Up button is pressed
def kick_object():
    robot.kicker.kick(HARD)

controller.button_up.pressed(kick_object)

.released #

.released 注册一个函数，当控制器上的特定按钮被释放时调用。此方法必须在特定的按钮对象上调用，例如 button_up –（请参阅下文按钮对象的完整列表）。

用法：
五个可用按钮对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

按钮	命令
`button_up`	`controller.button_up.released(callback, arg)` — 向上按钮
`button_down`	`controller.button_down.released(callback, arg)` — 向下按钮
`button_left`	`controller.button_left.released(callback, arg)` — 左按钮
`button_right`	`controller.button_right.released(callback, arg)` — 右按钮
`button_stick`	`controller.button_stick.released(callback, arg)` — 操纵杆按钮

参数	描述
打回来	先前定义的在释放指定按钮时执行的函数。
arg	可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息请参阅使用带参数的事件。

# Clear the text after the Up button is released
def clear_screen():
    robot.screen.clear_screen(BLUE)

controller.button_up.released(clear_screen)

robot.screen.print("Press Up, then")
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Release Up!")

.changed #

.changed 注册一个函数，当操纵杆的位置改变时调用。

用法：
此方法可以使用两个可用轴之一，如下所示：

按钮	命令
`axis1`	`controller.axis1.changed()` — 垂直轴
`axis2`	`controller.axis2.changed()` — 水平轴

参数	描述
打回来	先前定义的函数，当轴的值发生变化时执行。
arg	可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息请参阅使用带参数的事件。

# Function to display an emoji when the joystick is moved
def move_joystick():
    robot.screen.show_emoji(CONFUSED)

# Run the function when the joystick is moved up or down
controller.axis1.changed(move_joystick)