运动#

介绍#

VEX AIM 编码机器人采用完整的传动系统，使其能够向任何方向移动并独立旋转。Motion 提供了移动、转弯、速度调节和位置跟踪的方法。

圆形罗盘刻度盘，0-315 度，环绕深灰色显示屏，搭配海军蓝色屏幕。机器人正面朝向罗盘刻度盘的 0 度。

以下是可用方法的列表：

动作——移动和转动机器人。

  • move_at – 以指定角度移动机器人。

  • move_for – 以特定角度移动机器人特定距离。

  • move_with_vectors – 使用基于矢量的 x、y 和旋转值移动机器人。

  • turn – 使机器人向左或向右转动。

  • turn_for – 将机器人旋转一定的角度。

  • turn_to – 让机器人转向特定方向。

  • stop_all_movement – 停止机器人的所有运动。

变异器——设置默认移动和转动速度。

Getters – 返回机器人状态和位置。

行动#

move_at#

move_at 以指定的角度（从 -360 度到 360 度）和速度（从 0 到 100 的 PERCENT 或 0 到 200 的 MMPS）移动机器人。

用法：

robot.move_at（角度、速度、单位）

参数

描述

角度

机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。

速度

可选。机器人移动的速度，以整数或浮点数表示。如果未指定速度，则默认速度为 50%。范围可以是：

  • 以“PERCENT”为
，从 0 到 100。2
  • 以“MMPS”为单位，从 0 到 200。4

    		•

    单位

    可选。速度单位为 PERCENT（默认）或毫米/秒 MMPS。

    		 
    # Move right, then move forward and stop.
robot.move_at(90)
wait(1,SECONDS)
robot.move_at(0)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()


    # Move right slowly, move in reverse quickly and stop.
robot.move_at(90, 25)
wait(2, SECONDS)
robot.move_at(180, 100, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


    # Move diagonally to the right and stop.
robot.move_at(45.33)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

    move_for#

    move_for 使机器人以特定角度移动指定距离。

    用法：

    robot.move_for（距离、角度、速度、单位、等待）

    参数

    描述

    距离

    机器人移动的距离，以整数或浮点数表示，以毫米 (mm) 为单位。

    角度

    机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。

    速度

    可选。机器人移动的速度，以整数或浮点数表示。如果未指定速度，则默认速度为 50%。范围可以是：

    • 以“PERCENT”为
    ，从 0 到 100。2
  • 以“MMPS”为单位，从 0 到 200。4

    		•

    单位

    可选。速度单位为 PERCENT（默认）或毫米/秒 MMPS。

    等待

    可选

    • wait=True（默认）- 机器人等待 move_for 完成后再执行
      • 行代码。2
    • wait=False - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 move_for 完成

    		 
    # Move right, then move forward.
robot.move_for(50, 90)
robot.move_for(100, 0)


    # Move in reverse slowly, then move forward quickly.
robot.move_for(100, 180, 25)
robot.move_for(100, 0, 100, PERCENT)


    # Drive forward and blink all LEDs red.
robot.move_for(100, 0, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)

    move_with_vectors#

    move_with_vectors 使用基于矢量的运动来移动机器人，结合水平（X 轴）和垂直（Y 轴）运动并同时使机器人旋转。

    用法：

    robot.move_with_vectors(x, y, r)

    参数

    描述

    x

    机器人沿 X 轴（左右移动）的速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值表示向左移动，正值表示向右移动。

    y

    机器人沿 Y 轴的速度（前后移动）。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值表示向后移动，正值表示向前移动。

    r

    机器人的旋转速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，其中负值表示逆时针旋转，正值表示顺时针旋转。

    		 
    # Move at 15°
robot.move_with_vectors(48.3, 12.95, 0)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


    # Move at 45° while turning counterclockwise.
robot.move_with_vectors(50, 50, -30)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

    turn#

    turn 使机器人转向特定方向。

    用法：

    robot.turn（方向、速度、单位）

    参数

    描述

    方向

    机器人转动的方向：左 或 右。

    速度

    可选。机器人转弯的速度，整数或浮点数。如果未指定速度，则默认速度为 50%。范围可以是：

    • 以“PERCENT”为
    ，从 0 到 100。2
  • 以“DPS”为单位，从 0 到 150。4

    		•

    单位

    可选。每秒度数 PERCENT（默认）或 DPS。

    		 
    # Turn left, then stop.
robot.turn(LEFT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


    # Turn left quickly, turn right slowly, then stop.
robot.turn(LEFT, 80)
wait(2, SECONDS)
robot.turn(RIGHT, 20, PERCENT)
wait(3, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

    turn_for#

    turn_for 使机器人相对于当前面向的方向沿指定方向转动一段设定的距离。

    用法：

    robot.turn_for（方向、角度、速度、单位、等待）

    参数

    描述

    方向

    机器人转动的方向：左 或 右。

    角度

    机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。

    速度

    可选。机器人转弯的速度。如果未指定速度，则默认速度为 50%。范围可以是：

    • 以“PERCENT”为单位，从 0 到 100。2
    • 以“DPS”为单位，从 0 到

    单位

    可选。每秒度数 PERCENT（默认）或 DPS。

    等待

    可选。

    • wait=True（默认）- 机器人等待 turn_for 完成后再执行下一行代码。
    • wait=False - 机器人开始动作并移动到下一个命令，而不等待 turn_for 完成。

    		 
    # Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)


    # Turn left quickly, then turn right slowly.
robot.turn_for(LEFT, 90, 100)
robot.turn_for(RIGHT, 180, 15, PERCENT)


    # Turn right and blink all LEDs blue.
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

    turn_to#

    turn_to 用于使机器人转向特定方向。

    用法：

    robot.turn_to（航向、速度、单位、等待）

    参数

    描述

    标题

    机器人将转向的方向，范围是 -360 度到 360 度。

    速度

    可选。机器人转弯的速度，以整数或浮点数表示。如果未指定速度，则默认速度为 50%。范围可以：

    • ，以“PERCENT”表示 0 到 100。2
    • 以“DPS”表示 0 到 150。4

    单位

    可选。每秒度数 PERCENT（默认）或 DPS。

    等待

    可选

    • wait=True（默认）- 机器人等待 turn_to 完成后再执行
      • 行代码。2
    • wait=False - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 turn_to 完成

    		 
    # Turn to face each cardinal directions.
robot.turn_to(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(0)


    # Turn to face backward slowly, then face forward quickly.
robot.turn_to(180, 25)
wait(1, SECONDS)
robot.turn_to(0, 90, PERCENT)


    # Turn around quickly and blink all LEDs green.
robot.turn_to(180, 100, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

    stop_all_movement#

    stop_all_movement 用于停止机器人的所有运动。

    用法：

    robot.stop_all_movement()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Turn right, then stop moving
robot.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

    修改器#

    set_move_velocity#

    set_move_velocity 会覆盖项目中所有后续移动方法的默认速度。默认移动速度为 50%（100 毫米/秒）。

    用法：

    robot.set_move_velocity（速度，单位）

    参数

    描述

    速度

    设置默认移动速度。

    单位

    可选。速度单位为 PERCENT（默认）或 MMPS。

    		 
    # Move forward at the default velocity,
robot.set_move_velocity(50)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move slower than the default velocity
robot.set_move_velocity(20)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move faster than the default velocity
robot.set_move_velocity(100)
robot.move_for(100, 0)

    set_turn_velocity#

    set_turn_velocity 会覆盖项目中所有后续转弯方法的默认速度。默认转弯速度为 50%（每秒 75 度）。

    用法：

    robot.set_turn_velocity（速度，单位）

    参数

    描述

    速度

    设置默认转弯速度。

    单位

    可选。每秒度数 PERCENT（默认）或 DPS。

    		 
    # Turn around at default velocity
robot.set_turn_velocity(50)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around slower than the default velocity
robot.set_turn_velocity(20)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around faster than the default velocity
robot.set_turn_velocity(100)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

    set_xy_position#

    set_xy_position 将机器人的当前位置设置为指定值。这将更新机器人的内部坐标。

    用法：

    robot.set_xy_position(x, y)

    参数

    描述

    x

    新的 x 坐标（以毫米为单位，为整数）。

    y

    新的 y 坐标（以毫米为单位，为整数）。

    		 
    # Set the robot's current position
# Move forward and print the new coordinate
robot.set_xy_position(100, 50)
robot.move_for(150, 0)
robot.screen.print("X:", robot.get_x_position())
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Y:", robot.get_y_position())

    吸气剂#

    get_x_position#

    get_x_position 以毫米为单位的整数形式返回机器人的 x 坐标。

    用法：

    robot.get_x_position()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Print the start and end x-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start X:", robot.get_x_position())
robot.move_for(200, 90)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End X:", robot.get_x_position())

    get_y_position#

    get_y_position 以毫米为单位的整数形式返回机器人的 y 坐标。

    用法：

    robot.get_y_position()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Print the start and end y-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start Y:", robot.get_y_position())
robot.move_for(200, 0)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End Y:", robot.get_y_position())

    is_move_active#

    is_move_active 返回一个布尔值，指示机器人当前是否正在移动。

    • True——机器人正在移动。

    • False ——机器人没有移动。

    用法：

    robot.is_move_active()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Blink all the LEDs when the robot is moving.
robot.move_for(200, 0, wait=False)

while robot.is_move_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, ORANGE)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

    is_turn_active#

    is_turn_active 返回一个布尔值，指示机器人当前是否正在转弯。

    • True——机器人正在转动。

    • False——机器人没有转动。

    用法：

    robot.is_turn_active()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Blink all the LEDs while the robot is turning
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False) 

while robot.is_turn_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

    is_stopped#

    is_stopped 返回一个布尔值，表示机器人是否停止。

    • True – 机器人完全停止。

    • False——机器人当前正在移动或转动。

    用法：

    robot.is_stopped()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Blink all the LEDs while the robot is moving or turning

def light_show():
    # Flash LEDs while the robot is moving or turning
    while not robot.is_stopped():
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, PURPLE)
        wait(.5, SECONDS)

    robot.led.off(ALL_LEDS)

robot.move_for(200, 0, wait=False)
light_show()

robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
light_show()
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