运动#

介绍 #

VEX AIM 编码机器人采用完整的传动系统，使其能够向任何方向移动并独立旋转。Motion 提供了移动、转弯、速度调节和位置跟踪的方法。

圆形罗盘刻度盘，0-315 度，环绕深灰色显示屏，搭配海军蓝色屏幕。机器人正面朝向罗盘刻度盘的 0 度。

以下是可用方法的列表：

动作——移动和转动机器人。

move_at – 以指定角度移动机器人。
move_for – 以特定角度移动机器人特定距离。
move_with_vectors – 使用基于矢量的 x、y 和旋转值移动机器人。
turn – 使机器人向左或向右转动。
turn_for – 将机器人旋转一定的角度。
turn_to – 让机器人转向特定方向。
stop_all_movement – 停止机器人的所有运动。

变异器——设置默认移动和转动速度。

set_move_velocity - 设置默认移动速度。
set_turn_velocity – 设置默认转弯速度。
set_xy_position – 设置机器人的当前位置。

Getters – 返回机器人状态和位置。

get_x_position – 返回机器人的 x 坐标。
get_y_position – 返回机器人的 y 坐标。
is_move_active – 返回机器人当前是否正在移动。
is_turn_active – 返回机器人当前是否正在转弯。
is_stopped – 返回机器人是否停止。

行动 #

move_at #

move_at 以指定的角度（从 -360 度到 360 度）和速度（从 0 到 100 的 PERCENT 或 0 到 200 的 MMPS）移动机器人。

用法：

robot.move_at(angle, velocity, units)

参数	描述
`angle`	机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。
`velocity`	Optional. The velocity as an integer or float number at which the robot will move. If the velocity is not specified, the default velocity is 50%. The range can be: from 0 to 100 in `PERCENT`. from 0 to 200 in `MMPS`.
`units`	可选。速度单位为 `PERCENT`（默认）或毫米/秒 `MMPS`。

参数

描述

angle

机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。

velocity

Optional. The velocity as an integer or float number at which the robot will move. If the velocity is not specified, the default velocity is 50%. The range can be:

from 0 to 100 in PERCENT.
from 0 to 200 in MMPS.

units

可选。速度单位为 PERCENT（默认）或毫米/秒 MMPS。

# Move right, then move forward and stop.
robot.move_at(90)
wait(1,SECONDS)
robot.move_at(0)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Move right slowly, move in reverse quickly and stop.
robot.move_at(90, 25)
wait(2, SECONDS)
robot.move_at(180, 100, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Move diagonally to the right and stop.
robot.move_at(45.33)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

move_for #

move_for 使机器人以特定角度移动指定距离。

用法：

robot.move_for(distance, angle, velocity, units, wait)

参数	描述
`distance`	机器人移动的距离，以整数或浮点数表示，以毫米 (mm) 为单位。
`angle`	机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。
`velocity`	Optional. The velocity as an integer or float number at which the robot will move. If the velocity is not specified, the default velocity is 50%. The range can be: from 0 to 100 in `PERCENT`. from 0 to 200 in `MMPS`.
`units`	可选。速度单位为 `PERCENT`（默认）或毫米/秒 `MMPS`。
`wait`	可选 `wait=True`（默认）- 机器人等待 `move_for` 完成后再执行行代码。2 `wait=False` - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 `move_for` 完成

# Move right, then move forward.
robot.move_for(50, 90)
robot.move_for(100, 0)

# Move in reverse slowly, then move forward quickly.
robot.move_for(100, 180, 25)
robot.move_for(100, 0, 100, PERCENT)

# Drive forward and blink all LEDs red.
robot.move_for(100, 0, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)

move_with_vectors #

move_with_vectors 使用基于矢量的运动来移动机器人，结合水平（X 轴）和垂直（Y 轴）运动并同时使机器人旋转。

用法：

robot.move_with_vectors(x, y, r)

参数	描述
`x`	机器人沿 X 轴（左右移动）的速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值表示向左移动，正值表示向右移动。
`y`	机器人沿 Y 轴的速度（前后移动）。接受 -100 到 100 之间的百分比值，负值表示向后移动，正值表示向前移动。
`r`	机器人的旋转速度。接受 -100 到 100 之间的百分比值，其中负值表示逆时针旋转，正值表示顺时针旋转。

# Move at 15°
robot.move_with_vectors(48.3, 12.95, 0)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Move at 45° while turning counterclockwise.
robot.move_with_vectors(50, 50, -30)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

turn #

turn 使机器人转向特定方向。

用法：

robot.turn(direction, velocity, units)

参数

描述

direction

机器人转动的方向：LEFT 或 RIGHT。

velocity

Optional. The velocity, as an integer or float, at which the robot turns. If the velocity is not specified, the default velocity is 50%. The range can be:

from 0 to 100 in PERCENT.
from 0 to 150 in DPS.

units

可选。每秒度数 PERCENT（默认）或 DPS。

# Turn left, then stop.
robot.turn(LEFT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Turn left quickly, turn right slowly, then stop.
robot.turn(LEFT, 80)
wait(2, SECONDS)
robot.turn(RIGHT, 20, PERCENT)
wait(3, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

turn_for #

turn_for 使机器人相对于当前面向的方向沿指定方向转动一段设定的距离。

用法：

robot.turn_for(direction, angle, velocity, units, wait)

参数	描述
`direction`	机器人转动的方向：`LEFT` 或 `RIGHT`。
`angle`	机器人移动的角度，以整数或浮点数表示，范围从 -360 度到 360 度。
`velocity`	Optional. The velocity at which the robot will turn. If the velocity is not specified, the default velocity is 50%. The range can be: from 0 to 100 in `PERCENT`. from 0 to 150 in `DPS`.
`units`	可选。每秒度数 `PERCENT`（默认）或 `DPS`。
`wait`	可选。 `wait=True`（默认）- 机器人等待 `turn_for` 完成后再执行下一行代码。 `wait=False` - 机器人开始动作并移动到下一个命令，而不等待 `turn_for` 完成。

# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

# Turn left quickly, then turn right slowly.
robot.turn_for(LEFT, 90, 100)
robot.turn_for(RIGHT, 180, 15, PERCENT)

# Turn right and blink all LEDs blue.
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

turn_to #

turn_to 用于使机器人转向特定方向。

用法：

robot.turn_to(heading, velocity, units, wait)

参数	描述
`heading`	机器人将转向的方向，范围是 -360 度到 360 度。
`velocity`	Optional. The velocity as an integer or float number at which the robot will turn. If the velocity is not specified, the default velocity is 50%. The range can be: from 0 to 100 in `PERCENT`. from 0 to 150 in `DPS`.
`units`	可选。每秒度数 `PERCENT`（默认）或 `DPS`。
`wait`	可选 `wait=True`（默认）- 机器人等待 `turn_to` 完成后再执行行代码。2 `wait=False` - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 `turn_to` 完成

# Turn to face each cardinal directions.
robot.turn_to(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(0)

# Turn to face backward slowly, then face forward quickly.
robot.turn_to(180, 25)
wait(1, SECONDS)
robot.turn_to(0, 90, PERCENT)

# Turn around quickly and blink all LEDs green.
robot.turn_to(180, 100, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

stop_all_movement #

stop_all_movement 用于停止机器人的所有运动。

用法：

robot.stop_all_movement()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Turn right, then stop moving
robot.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

修改器 #

set_move_velocity #

set_move_velocity 会覆盖项目中所有后续移动方法的默认速度。默认移动速度为 50%（100 毫米/秒）。

用法：

robot.set_move_velocity(velocity, units)

参数	描述
`velocity`	设置默认移动速度。
`units`	可选。速度单位为 `PERCENT`（默认）或 `MMPS`。

# Move forward at the default velocity,
robot.set_move_velocity(50)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move slower than the default velocity
robot.set_move_velocity(20)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move faster than the default velocity
robot.set_move_velocity(100)
robot.move_for(100, 0)

set_turn_velocity #

set_turn_velocity 会覆盖项目中所有后续转弯方法的默认速度。默认转弯速度为 50%（每秒 75 度）。

用法：

robot.set_turn_velocity(velocity, units)

参数	描述
`velocity`	设置默认转弯速度。
`units`	可选。每秒度数 `PERCENT`（默认）或 `DPS`。

# Turn around at default velocity
robot.set_turn_velocity(50)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around slower than the default velocity
robot.set_turn_velocity(20)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around faster than the default velocity
robot.set_turn_velocity(100)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

set_xy_position #

set_xy_position 将机器人的当前位置设置为指定值。这将更新机器人的内部坐标。

用法：

robot.set_xy_position(x, y)

参数	描述
`x`	新的 x 坐标（以毫米为单位，为整数）。
`y`	新的 y 坐标（以毫米为单位，为整数）。

# Set the robot's current position
# Move forward and print the new coordinate
robot.set_xy_position(100, 50)
robot.move_for(150, 0)
robot.screen.print("X:", robot.get_x_position())
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Y:", robot.get_y_position())

吸气剂 #

get_x_position #

get_x_position 以毫米为单位的整数形式返回机器人的 x 坐标。

用法：

robot.get_x_position()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Print the start and end x-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start X:", robot.get_x_position())
robot.move_for(200, 90)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End X:", robot.get_x_position())

get_y_position #

get_y_position 以毫米为单位的整数形式返回机器人的 y 坐标。

用法：

robot.get_y_position()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Print the start and end y-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start Y:", robot.get_y_position())
robot.move_for(200, 0)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End Y:", robot.get_y_position())

is_move_active #

is_move_active 返回一个布尔值，指示机器人当前是否正在移动。

True——机器人正在移动。
False ——机器人没有移动。

用法：

robot.is_move_active()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Blink all the LEDs when the robot is moving.
robot.move_for(200, 0, wait=False)

while robot.is_move_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, ORANGE)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_turn_active #

is_turn_active 返回一个布尔值，指示机器人当前是否正在转弯。

True——机器人正在转动。
False——机器人没有转动。

用法：

robot.is_turn_active()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Blink all the LEDs while the robot is turning
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False) 

while robot.is_turn_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_stopped #

is_stopped 返回一个布尔值，表示机器人是否停止。

True – 机器人完全停止。
False——机器人当前正在移动或转动。

用法：

robot.is_stopped()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Blink all the LEDs while the robot is moving or turning

def light_show():
    # Flash LEDs while the robot is moving or turning
    while not robot.is_stopped():
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, PURPLE)
        wait(.5, SECONDS)

    robot.led.off(ALL_LEDS)

robot.move_for(200, 0, wait=False)
light_show()

robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
light_show()