运动#

简介#

VEX AIM 编码机器人采用全向驱动系统，可以前进、后退、左转、右转或以一定角度移动，并能独立转向。运动控制方法用于控制机器人的移动和转向方式、移动速度以及其 x 轴和 y 轴位置的跟踪。

圆形罗盘刻度盘，刻度范围为 0 到 315 度，环绕着深灰色显示屏和深蓝色屏幕。机器人的正面朝向罗盘刻度盘上的 0 度。

以下是可用方法的列表：

Actions — Move and turn the robot.

  • [move_at] (#move_at) —以特定角度永久移动机器人。

  • [move_for] (#move_for) —将机器人以特定角度移动特定距离。

  • [move_with_vectors] (#move_with_vectors) —使用基于矢量的x、y和旋转值移动机器人。

  • turn — — 向左或向右转机器人。

  • [turn_for] (#turn_for) —将机器人向左或向右转动特定的度数。

  • [turn_to] (#turn_to) —将机器人转向特定的方向。

  • [stop_all_movement] (#stop_all_movement) —停止机器人的所有移动。

Mutators — Set robot movement values.

  • [set_move_velocity] (#set_move_velocity) —告诉机器人移动的速度。

  • [set_turn_velocity] (#set_turn_velocity) —告诉机器人转弯的速度。

  • [set_xy_position] (#set_xy_position) —将机器人当前的x和y位置更改为新值。

Getters — Return robot state and position.

  • [get_x_position] (#get_x_position) —返回机器人当前的x坐标。

  • [get_y_position] (#get_y_position) —返回机器人当前的y坐标。

  • [is_move_active] (#is_move_active) —返回机器人是否在移动。

  • [is_turn_active] (#is_turn_active) —返回机器人是否在转动。

  • [is_stopped] (#is_stopped) —返回机器人是否既不移动也不转动。

操作#

move_at#

move_at以特定角度永久移动机器人。角度相对于机器人的当前位置。机器人将继续移动，直到它被赋予另一个动作，例如以不同的角度移动、转动或停止。

用法：

robot.move_at(angle, velocity, units)

参数

描述

angle

机器人移动的角度，以度为单位。该值可以是介于 -360 到 360 之间的整数或小数。

velocity

可选。移动速度：使用 PERCENT 时为 0% 到 100%，使用 MMPS 时为 0 到 200 毫米/秒。可以是整数或小数（浮点数）。如果未提供速度，机器人将以当前的移动速度移动。

units

可选。速度单位： PERCENT （默认）或 MMPS （毫米每秒）。

 
# Move right, then move forward and stop.
robot.move_at(90)
wait(1,SECONDS)
robot.move_at(0)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Move right slowly, move in reverse quickly and stop.
robot.move_at(90, 25)
wait(2, SECONDS)
robot.move_at(180, 100, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Move diagonally to the right and stop.
robot.move_at(45.33)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

move_for#

move_for 将机器人以特定角度移动特定距离。角度相对于机器人的当前位置。项目将等待机器人完成移动，然后运行下一行代码。

用法：

robot.move_for(distance, angle, velocity, units, wait)

参数

描述

distance

机器人移动的距离，单位为毫米（mm）。可以是整数或浮点数（十进制数）。

angle

机器人移动的角度，以度为单位。该值可以是介于 -360 到 360 之间的整数或小数。

velocity

可选。移动速度：使用 PERCENT 时为 0% 到 100%，使用 MMPS 时为 0 到 200 毫米/秒。可以是整数或小数（浮点数）。如果未提供速度，机器人将以当前的移动速度移动。

units

可选。速度单位： PERCENT （默认）或 MMPS （毫米每秒）。

wait

可选。 wait=True （默认值）使项目等待，直到机器人在下一行代码运行之前完成移动。 wait=False 使下一行代码立即运行。

 
# Move right, then move forward.
robot.move_for(50, 90)
robot.move_for(100, 0)


# Move in reverse slowly, then move forward quickly.
robot.move_for(100, 180, 25)
robot.move_for(100, 0, 100, PERCENT)


# Drive forward and blink all LEDs red.
robot.move_for(100, 0, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)

move_with_vectors#

向量是一种描述物体移动速度和方向的方式。move_with_vectors 使用基于向量的运动来移动机器人。机器人结合向前、向右和旋转速度值来创建平滑的运动。机器人将继续使用此向量移动，直到收到其他动作指令，例如以不同角度移动、转向或停止。

Note: This method sets movement and turn velocity values directly, so it does not use set_move_velocity or set_turn_velocity.

用法：

robot.move_with_vectors(forward, rightward, rotation)

参数

描述

forward

机器人沿y轴方向的速度，范围从-100%到100%。负值使机器人后退，正值使机器人前进。

rightward

机器人沿 x 轴的速度，范围从 -100% 到 100%。负值使机器人向左移动，正值使机器人向右移动。

rotation

机器人的转弯速度，范围从-100%到100%。负值使机器人逆时针旋转，正值使机器人顺时针旋转。

 
# Move at 15°
robot.move_with_vectors(48.3, 12.95, 0)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Move at 45° while turning counterclockwise.
robot.move_with_vectors(50, 50, -30)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Scaling movement using the controller joystick
while True:
    # Move forward (and backwards) slower than axis1 input
    forward   = controller.axis1.position() * 0.7
    
    # Move right (and left) faster than axis2 input
    rightward = controller.axis2.position() * 1.5    

    robot.move_with_vectors(forward, rightward, 0)

    wait(5, MSEC)

turn#

turn 使机器人持续向左或向右旋转。机器人会一直旋转，直到收到其他动作指令，例如移动或停止。

用法：

robot.turn(direction, velocity, units)

参数

描述

direction

机器人转向： LEFT 或 RIGHT。

velocity

可选。旋转速度：使用 PERCENT 时为 0% 到 100%，使用 DPS 时为 0 到 150 度/秒。可以是整数或小数（浮点数）。如果未提供速度，机器人将以当前的旋转速度旋转。

units

可选。速度单位： DPS （每秒度数，默认值）或 PERCENT。

 
# Turn left, then stop.
robot.turn(LEFT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Turn left quickly, turn right slowly, then stop.
robot.turn(LEFT, 80)
wait(2, SECONDS)
robot.turn(RIGHT, 20, PERCENT)
wait(3, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

turn_for#

turn_for 将机器人向左或向右转动特定的度数。转弯相对于机器人当前面对的方向。在下一行代码运行之前，项目将等待机器人完成转动。

用法：

robot.turn_for(direction, angle, velocity, units, wait)

参数

描述

direction

机器人转向： LEFT 或 RIGHT。

angle

以度为单位，机器人旋转的角度，范围从 -360 度到 360 度。该值可以是整数或十进制数（浮点数）。

velocity

可选。旋转速度：使用 PERCENT 时为 0% 到 100%，使用 DPS 时为 0 到 150 度/秒。可以是整数或小数（浮点数）。如果未提供速度，机器人将以当前的旋转速度旋转。

units

可选。速度单位： DPS （每秒度数，默认值）或 PERCENT。

wait

可选。 wait=True （默认值）使项目等待机器人在下一行代码运行之前完成转动。 wait=False 使下一行代码立即运行。

 
# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)


# Turn left quickly, then turn right slowly.
robot.turn_for(LEFT, 90, 100)
robot.turn_for(RIGHT, 180, 15, PERCENT)


# Turn right and blink all LEDs blue.
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

turn_to#

航向是机器人朝向的方向，以度为单位。 turn_to 将机器人转向特定的方向。机器人将转动最短的方向到达目标航向。

机器人的初始航向角为0度。

程序会等到机器人完成转向后才运行下一行代码。

用法：

robot.turn_to(heading, velocity, units, wait)

参数

描述

heading

机器人应面向的方向，范围从 -360 度到 360 度。

velocity

可选。旋转速度：使用 PERCENT 时为 0% 到 100%，使用 DPS 时为 0 到 150 度/秒。可以是整数或小数（浮点数）。如果未提供速度，机器人将以当前的旋转速度旋转。

units

可选。速度单位： DPS （每秒度数，默认值）或 PERCENT。

wait

可选。 wait=True （默认值）使项目等待机器人在下一行代码运行之前完成转动。 wait=False 使下一行代码立即运行。

 
# Turn to face each cardinal directions.
robot.turn_to(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(0)


# Turn to face backward slowly, then face forward quickly.
robot.turn_to(180, 25)
wait(1, SECONDS)
robot.turn_to(0, 90, PERCENT)


# Turn around quickly and blink all LEDs green.
robot.turn_to(180, 100, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

stop_all_movement#

stop_all_movement 停止机器人的所有移动。

用法：

robot.stop_all_movement()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Turn right, then stop moving
robot.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

修改器#

set_move_velocity#

set_move_velocity 告诉机器人移动的速度。百分比越高，机器人移动速度越快，百分比越低，机器人移动速度越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度移动。

100% 的移动速度相当于每秒 200 毫米。

用法：

robot.set_move_velocity(velocity, units)

参数

描述

velocity

使用 PERCENT时移动速度从 0% 到 100% 或使用 MMPS时，每秒0至200毫米之间. 这可以是整数或小数(浮点数)。

units

可选。速度单位： PERCENT （默认）或 MMPS （毫米每秒）。

 
# Move forward at the default velocity,
robot.set_move_velocity(50)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move slower than the default velocity
robot.set_move_velocity(20)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move faster than the default velocity
robot.set_move_velocity(100)
robot.move_for(100, 0)

set_turn_velocity#

set_turn_velocity 告诉机器人转弯的速度。百分比越高，机器人的转速越快；百分比越低，机器人的转速越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度（每秒 75 度）旋转。

用法：

robot.set_turn_velocity(velocity, units)

参数

描述

velocity

使用 PERCENT时以0%到100%的速度旋转， 或使用 DPS时，每秒0至150度不等。 这可以是整数或小数(浮点数)。

units

可选。速度单位： DPS （每秒度数，默认值）或 PERCENT。

 
# Turn around at default velocity
robot.set_turn_velocity(50)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around slower than the default velocity
robot.set_turn_velocity(20)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around faster than the default velocity
robot.set_turn_velocity(100)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

set_xy_position#

set_xy_position 将机器人当前的x和y位置更改为新值。

例如，如果机器人已远离其起点，将x设置为 0 ，并将y设置为 0 ，会使机器人的当前位置成为新的 0, 0 位置。然后，机器人可以根据该新值跟踪未来的位置。

用法：

robot.set_xy_position(x, y)

参数

描述

x

要设置的机器人 x 轴位置值，单位为毫米。可以是整数或十进制数（浮点数）。

y

要设置的机器人y轴位置值，单位为毫米。可以是整数或十进制数（浮点数）。

 
# Set the robot's current position
# Move forward and print the new coordinate
robot.set_xy_position(100, 50)
robot.move_for(150, 0)
robot.screen.print("X:", robot.get_x_position())
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Y:", robot.get_y_position())

Getters#

get_x_position#

get_x_position 以毫米为单位返回机器人当前的x坐标。

在项目开始时，机器人的x位置设置为0。x位置随着机器人的左右移动而变化，可以使用[set_xy_position] (#set_xy_position)方法进行设置。

用法：

robot.get_x_position()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Print the start and end x-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start X:", robot.get_x_position())
robot.move_for(200, 90)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End X:", robot.get_x_position())

get_y_position#

get_y_position 以毫米为单位返回机器人当前的y坐标。

在项目开始时，机器人的y位置设置为0。Y位置随着机器人向前或向后移动而变化，可以使用[set_xy_position] (#set_xy_position)方法进行设置。

用法：

robot.get_y_position()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Print the start and end y-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start Y:", robot.get_y_position())
robot.move_for(200, 0)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End Y:", robot.get_y_position())

is_move_active#

is_move_active 返回机器人是否在移动，作为布尔值。这可用于根据机器人的运动控制其他行为的时序。

  • True — 机器人正在移动。

  • False —机器人没有移动。

此方法与具有 wait 参数的Motion方法一起使用，例如[move_for] (#move_for)。

用法：

robot.is_move_active()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Blink all the LEDs when the robot is moving.
robot.move_for(200, 0, wait=False)

while robot.is_move_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, ORANGE)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_turn_active#

is_turn_active 返回机器人是否正在转动，作为布尔值。这可用于根据机器人的运动控制其他行为的时序。

  • True — 机器人正在转动。

  • False —机器人未转动。

此方法与具有 wait 参数的Motion方法一起使用，例如[turn_for] (#turn_for)和[turn_to] (#turn_to)。

用法：

robot.is_turn_active()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Blink all the LEDs while the robot is turning
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False) 

while robot.is_turn_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_stopped#

is_stopped 返回机器人是否既不移动也不转动，作为布尔值。这可用于根据机器人的运动控制其他行为的时序。

  • True - 机器人没有移动或转动。

  • False —机器人正在移动或转动。

用法：

robot.is_stopped()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Blink all the LEDs while the robot is moving or turning

def light_show():
    # Flash LEDs while the robot is moving or turning
    while not robot.is_stopped():
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, PURPLE)
        wait(.5, SECONDS)

    robot.led.off(ALL_LEDS)

robot.move_for(200, 0, wait=False)
light_show()

robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
light_show()
On this page