Movimiento#

Introducción #

El robot codificador VEX AIM cuenta con un sistema de propulsión holonómico que le permite moverse en cualquier dirección y rotar de forma independiente. El movimiento proporciona métodos de movimiento, giro, ajuste de velocidad y seguimiento de posición.

Esfera de brújula circular de 0 a 315 grados que rodea una pantalla gris oscuro con pantalla azul marino. La parte frontal del robot apunta a 0 grados en la esfera de brújula.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

Acciones: Mover y girar el robot.

move_at – Mueve el robot en un ángulo especificado.
move_for – Mueve el robot en un ángulo durante una distancia específica.
move_with_vectors – Mueve el robot usando valores x, y y rotación basados en vectores.
girar – Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha.
turn_for – Gira el robot una cantidad determinada de grados.
turn_to – Gira el robot para orientarlo hacia una dirección específica.
stop_all_movement – Detiene todo movimiento del robot.

Mutadores: establecen velocidades de movimiento y giro predeterminadas.

set_move_velocity – Establece la velocidad de movimiento predeterminada.
set_turn_velocity – Establece la velocidad de giro predeterminada.
set_xy_position – Establece la posición actual del robot.

Getters – Devuelven el estado y la posición del robot.

get_x_position – Devuelve la coordenada x del robot.
get_y_position – Devuelve la coordenada y del robot.
is_move_active – Devuelve si el robot se está moviendo actualmente.
is_turn_active – Devuelve si el robot está girando actualmente.
is_stopped – Devuelve si el robot está detenido.

Comportamiento #

move_at #

move_at mueve el robot en un ángulo especificado (de -360 a 360 grados) y velocidad (de 0 a 100 en PERCENT o de 0 a 200 en MMPS).

Uso:

robot.move_at(ángulo, velocidad, unidades)

Parámetros	Descripción
`ángulo`	El ángulo, como un número entero o flotante, en el que se mueve el robot, que varía entre -360 y 360 grados.
`velocidad`	Opcional. La velocidad, como un número entero o de punto flotante, a la que se moverá el robot. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %. El rango puede ser: de 0 a 100 en “PORCENTAJE”. de 0 a 200 en “MMPS”.
`unidades`	Opcional. La unidad de velocidad es `PORCENTAJE` (por defecto) o milímetros por segundo `MMPS`.

Parámetros

Descripción

ángulo

El ángulo, como un número entero o flotante, en el que se mueve el robot, que varía entre -360 y 360 grados.

velocidad

Opcional. La velocidad, como un número entero o de punto flotante, a la que se moverá el robot. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %. El rango puede ser:

de 0 a 100 en “PORCENTAJE”.
de 0 a 200 en “MMPS”.

unidades

Opcional. La unidad de velocidad es PORCENTAJE (por defecto) o milímetros por segundo MMPS.

# Move right, then move forward and stop.
robot.move_at(90)
wait(1,SECONDS)
robot.move_at(0)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Move right slowly, move in reverse quickly and stop.
robot.move_at(90, 25)
wait(2, SECONDS)
robot.move_at(180, 100, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Move diagonally to the right and stop.
robot.move_at(45.33)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

move_for #

move_for mueve el robot en un ángulo específico durante una distancia especificada.

Uso:

robot.move_for(distancia, ángulo, velocidad, unidades, espera)

Parámetros	Descripción
`distancia`	La distancia, en número entero o flotante, que se moverá el robot, medida en milímetros (mm).
`ángulo`	El ángulo, como un número entero o flotante, en el que se mueve el robot, que varía entre -360 y 360 grados.
`velocidad`	Opcional. La velocidad, como un número entero o de punto flotante, a la que se moverá el robot. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %. El rango puede ser: de 0 a 100 en “PORCENTAJE”. de 0 a 200 en “MMPS”.
`unidades`	Opcional. La unidad de velocidad es `PORCENTAJE` (por defecto) o milímetros por segundo `MMPS`.
`espera`	Opcional. `wait=True` (predeterminado) - El robot espera hasta que `move_for` se complete antes de ejecutar la siguiente línea de código. `wait=False` - El robot inicia la acción y pasa a la siguiente línea de código de inmediato, sin esperar a que `move_for` termine.

# Move right, then move forward.
robot.move_for(50, 90)
robot.move_for(100, 0)

# Move in reverse slowly, then move forward quickly.
robot.move_for(100, 180, 25)
robot.move_for(100, 0, 100, PERCENT)

# Drive forward and blink all LEDs red.
robot.move_for(100, 0, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)

move_with_vectors #

move_with_vectors mueve el robot usando un movimiento basado en vectores, combinando movimiento horizontal (eje X) y vertical (eje Y) y haciendo que el robot gire al mismo tiempo.

Uso:

robot.move_with_vectors(x, y, r)

Parámetros	Descripción
`x`	Velocidad del robot en el eje X (movimiento lateral). Acepta un valor de -100 a 100 como porcentaje, donde los valores negativos se desplazan a la izquierda y los positivos a la derecha.
`y`	Velocidad del robot en el eje Y (movimiento hacia adelante y hacia atrás). Acepta un valor de -100 a 100 como porcentaje, donde los valores negativos indican retroceso y los positivos avance.
`r`	Velocidad de rotación del robot. Acepta un valor de -100 a 100 como porcentaje, donde los valores negativos giran en sentido antihorario y los positivos en sentido horario.

# Move at 15°
robot.move_with_vectors(48.3, 12.95, 0)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Move at 45° while turning counterclockwise.
robot.move_with_vectors(50, 50, -30)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

turn #

turn gira el robot en una dirección específica.

Uso:

robot.turn(dirección, velocidad, unidades)

Parámetros

Descripción

dirección

La dirección en la que gira el robot: IZQUIERDA o DERECHA.

velocidad

Opcional. La velocidad, como entero o punto flotante, a la que gira el robot. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %. El rango puede ser:

de 0 a 100 en “PORCENTAJE”.
de 0 a 150 en “DPS”.

unidades

Opcional. grados por segundo PORCENTAJE (predeterminado) o DPS.

# Turn left, then stop.
robot.turn(LEFT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

# Turn left quickly, turn right slowly, then stop.
robot.turn(LEFT, 80)
wait(2, SECONDS)
robot.turn(RIGHT, 20, PERCENT)
wait(3, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

turn_for #

turn_for gira el robot en una dirección específica por una distancia establecida en relación a su dirección de orientación actual.

Uso:

robot.turn_for(dirección, ángulo, velocidad, unidades, esperar)

Parámetros	Descripción
`dirección`	La dirección en la que gira el robot: `IZQUIERDA` o `DERECHA`.
`ángulo`	El ángulo, como un número entero o flotante, en el que se mueve el robot, que varía entre -360 y 360 grados.
`velocidad`	Opcional. La velocidad a la que girará el robot. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %. El rango puede ser: de 0 a 100 en “PORCENTAJE”. de 0 a 150 en “DPS”.
`unidades`	Opcional. grados por segundo `PORCENTAJE` (predeterminado) o `DPS`.
`espera`	Opcional. `wait=True` (predeterminado) - El robot espera hasta que `turn_for` se complete antes de ejecutar la siguiente línea de código. `wait=False` - El robot inicia la acción y pasa al siguiente comando sin esperar a que `turn_for` termine.

# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

# Turn left quickly, then turn right slowly.
robot.turn_for(LEFT, 90, 100)
robot.turn_for(RIGHT, 180, 15, PERCENT)

# Turn right and blink all LEDs blue.
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait (0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

turn_to #

turn_to se utiliza para girar el robot para que mire hacia una dirección específica.

Uso:

robot.turn_to(rumbo, velocidad, unidades, espera)

Parámetros	Descripción
`encabezado`	El rumbo que tomará el robot será de –360 a 360 grados.
`velocidad`	Opcional. La velocidad, como un número entero o de punto flotante, a la que girará el robot. Si no se especifica la velocidad, la predeterminada es del 50 %. El rango puede ser: de 0 a 100 en “PERCENT”. de 0 a 150 en “DPS”.
`unidades`	Opcional. grados por segundo `PORCENTAJE` (predeterminado) o `DPS`.
`espera`	Opcional. `wait=True` (predeterminado) - El robot espera hasta que `turn_to` se complete antes de ejecutar la siguiente línea de código. `wait=False` - El robot inicia la acción y pasa a la siguiente línea de código de inmediato, sin esperar a que `turn_to` termine.

# Turn to face each cardinal directions.
robot.turn_to(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(0)

# Turn to face backward slowly, then face forward quickly.
robot.turn_to(180, 25)
wait(1, SECONDS)
robot.turn_to(0, 90, PERCENT)

# Turn around quickly and blink all LEDs green.
robot.turn_to(180, 100, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

stop_all_movement #

stop_all_movement se utiliza para detener todo movimiento del robot.

Uso:

robot.stop_all_movement()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn right, then stop moving
robot.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

Mutadores #

set_move_velocity #

set_move_velocity anula la velocidad predeterminada para todos los métodos de movimiento posteriores del proyecto. La velocidad de movimiento predeterminada es del 50 % (100 milímetros por segundo).

Uso:

robot.set_move_velocity(velocidad, unidades)

Parámetros	Descripción
`velocidad`	Establece la velocidad de movimiento predeterminada.
`unidades`	Opcional. La unidad de velocidad es `PORCENTAJE` (por defecto) o `MMPS`.

# Move forward at the default velocity,
robot.set_move_velocity(50)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move slower than the default velocity
robot.set_move_velocity(20)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move faster than the default velocity
robot.set_move_velocity(100)
robot.move_for(100, 0)

set_turn_velocity #

set_turn_velocity anula la velocidad predeterminada para todos los métodos de giro subsiguientes del proyecto. La velocidad de giro predeterminada es del 50 % (75 grados por segundo).

Uso:

robot.set_turn_velocity(velocidad, unidades)

Parámetros	Descripción
`velocidad`	Establece la velocidad de giro predeterminada.
`unidades`	Opcional. grados por segundo `PORCENTAJE` (predeterminado) o `DPS`.

# Turn around at default velocity
robot.set_turn_velocity(50)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around slower than the default velocity
robot.set_turn_velocity(20)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around faster than the default velocity
robot.set_turn_velocity(100)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

set_xy_position #

set_xy_position establece la posición actual del robot según los valores especificados. Esto actualiza sus coordenadas internas.

Uso:

robot.set_xy_position(x, y)

Parámetros	Descripción
`x`	La nueva coordenada x en mm como un entero.
`y`	La nueva coordenada y en mm como un entero.

# Set the robot's current position
# Move forward and print the new coordinate
robot.set_xy_position(100, 50)
robot.move_for(150, 0)
robot.screen.print("X:", robot.get_x_position())
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Y:", robot.get_y_position())

Captadores #

get_x_position #

get_x_position devuelve la coordenada x del robot como un entero en milímetros.

Uso:

robot.get_x_position()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Print the start and end x-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start X:", robot.get_x_position())
robot.move_for(200, 90)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End X:", robot.get_x_position())

get_y_position #

get_y_position devuelve la coordenada y del robot como un entero en milímetros.

Uso:

robot.get_y_position()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Print the start and end y-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start Y:", robot.get_y_position())
robot.move_for(200, 0)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End Y:", robot.get_y_position())

is_move_active #

is_move_active devuelve un valor booleano que indica si el robot se está moviendo actualmente.

Verdadero – El robot se está moviendo.
Falso – El robot no se mueve.

Uso:

robot.is_move_active()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Blink all the LEDs when the robot is moving.
robot.move_for(200, 0, wait=False)

while robot.is_move_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, ORANGE)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_turn_active #

is_turn_active devuelve un valor booleano que indica si el robot está girando actualmente.

Verdadero – El robot está girando.
Falso – El robot no está girando.

Uso:

robot.is_turn_active()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Blink all the LEDs while the robot is turning
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False) 

while robot.is_turn_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_stopped #

is_stopped devuelve un valor booleano que indica si el robot está detenido.

Verdadero – El robot está completamente detenido.
Falso – El robot está actualmente en movimiento o girando.

Uso:

robot.is_stopped()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Blink all the LEDs while the robot is moving or turning

def light_show():
    # Flash LEDs while the robot is moving or turning
    while not robot.is_stopped():
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, PURPLE)
        wait(.5, SECONDS)

    robot.led.off(ALL_LEDS)

robot.move_for(200, 0, wait=False)
light_show()

robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
light_show()