惯性陀螺仪传感器#

介绍#

VEX EXP惯性传感器和陀螺仪传感器可以测量机器人的转弯情况。

惯性传感器使用两部分来测量运动。陀螺仪测量转向，例如航向、旋转、陀螺仪速率和方向。加速度计测量运动的变化，例如沿 x、y 和 z 轴的加速或减速。

陀螺仪传感器仅测量转向。它可以报告航向和旋转值，但不能报告加速度或方向。

惯性传感器或陀螺仪传感器模块只有在“设备”窗口中单独配置传感器时才会出现，而不是作为传动系统配置的一部分。

以下是可用模块列表：

惯性传感——使用已配置的惯性传感器的值。

  • 惯性加速度 – 报告惯性传感器在选定轴上加速或减速的速度。

  • 惯性陀螺仪速率 – 报告惯性传感器绕选定轴旋转的速度。

  • 惯性方向 – 报告惯性传感器的横滚角、俯仰角或偏航角。

惯性/陀螺仪传感——处理航向和旋转值。

惯性加速度#

加速度是指传感器加速或减速的快慢。惯性加速度报告模块会报告惯性传感器在所选轴上的加速度，范围从 -4.0 G 到 4.0 G。

G是用来测量加速度的单位。1G大约相当于你静止坐着时感受到的重力加速度。

该值可以是正数也可以是负数，具体取决于所选轴上的加速度方向。可选轴包括 x、y 和 z。

**注意：**此模块仅适用于惯性传感器。

([Inertial 1 v] [X v] 轴加速度值)

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器。

轴

测量加速度的轴：

  • x
  • y
  • z

惯性陀螺仪速率#

陀螺仪速率是指惯性传感器旋转的速度。惯性陀螺仪速率报告模块以度/秒 \(dps\) 为单位报告惯性传感器在所选轴上的当前旋转速度。

该值可以是正数也可以是负数，具体取决于传感器绕该轴旋转的方向。

**注意：**此模块仅适用于惯性传感器。

([Inertial 1 v] [X v] 轴陀螺仪角速度)

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器。

轴

陀螺仪速率报告轴：

  • x
  • y
  • z

惯性定向#

姿态是指惯性传感器在选定旋转轴上的当前角度。惯性姿态报告模块报告惯性传感器的横滚角、俯仰角或偏航角，范围从 -180.00 度到 180.00 度。

横滚、俯仰和偏航描述了传感器倾斜或旋转的不同方式。

**注意：**此模块仅适用于惯性传感器。

([Inertial 1 v] [横滚 v] 偏转角度值)

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器。

角度

需报告的姿态角：

  • 横滚
  • 俯仰
  • 偏航

校准惯性/陀螺仪#

校准惯性/陀螺仪 堆叠模块用于校准已配置的惯性或陀螺仪传感器。

校准有助于传感器正确测量转弯角度。校准过程中请保持传感器静止。如果在校准过程中传感器移动，则航向、旋转、陀螺仪速率和方向值可能无法正确测量。

项目将等待校准完成后，才会运行堆栈中的下一个模块。

校准 [Inertial 1 v]

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

设置惯性/陀螺仪航向#

航向是指传感器朝向的方向，以度为单位，范围从 0 到 359.99。设置惯性/陀螺仪航向堆栈块将传感器的当前航向更改为新的航向值。

例如，如果传感器已转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度。然后，传感器可以根据该新方向跟踪其他航向。

设定 [Inertial 1 v] 归位为 [0] 度

参数

描述

设备

要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

标题

要设置的传感器航向值，单位为度。该值可以介于 0 到 359.99 之间。

设置惯性/陀螺仪旋转#

旋转角度是指传感器转动的程度，以度为单位。与航向不同，旋转角度可以超过 359.99 度，也可以低于 0 度。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。设置惯性/陀螺仪旋转角度 代码块会将传感器的当前旋转角度更改为新值。

例如，如果传感器向右旋转了两圈，其旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，传感器可以根据这个新值跟踪旋转。

设定 [Inertial 1 v] 转向为 [0] 度

参数

描述

设备

要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

旋转

要设置的传感器旋转值，以度为单位。可以是整数或小数。

惯性/陀螺仪航向#

航向是指传感器朝向的方向，以度为单位，范围从 0 到 359.99。惯性/陀螺仪航向报告模块报告传感器的当前航向。

初始航向为0度。如果传感器旋转超过359.99度，航向将回落至0度。

([Inertial 1 v] 归位角度值)

参数

描述

设备

要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

惯性/陀螺旋转#

旋转角度是指传感器转动的程度，以度为单位。与航向不同，旋转角度可以超过 359.99 度，也可以低于 0 度。项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。“惯性/陀螺仪旋转”报告模块会报告传感器的当前旋转角度。

向右转动会增加旋转角度，向左转动会减少旋转角度。例如，向右转动两圈，旋转角度为 720 度。从 0 度向左转动一圈，旋转角度为 -360 度。

([Inertial 1 v] 转向角度值)

参数

描述

设备

要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。
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