传动系统#

介绍#

驱动系统包括车轮和电机，用于控制机器人的行驶和转向。驱动系统可以配置为单个电机或电机组。

驱动系统利用大脑中的惯性传感器(Inertial.md)来检测碰撞，并帮助机器人精确地移动和转向。在每个项目开始时，驱动系统会自动校准惯性传感器。校准期间，请保持机器人静止约2秒钟，以便机器人能够正确地移动和转向。

传动系统编程方式有很多种。以下是所有传动系统模块的列表：

动作——移动和转向机器人。

  • drive — 使机器人无限向前或向后移动。

  • 驱动 — 使机器人向前或向后移动指定的距离。

  • turn — 使机器人永远向左或向右转弯。

  • turn for — 使机器人向左或向右旋转指定的角度数。

  • 转向航向 — 将机器人转向面向特定航向。

  • 转向旋转 — 将机器人转向指定的旋转方向。

  • 停止驾驶 — 停止机器人的移动。

设置 — 调整传动系统设置。

数值 — 检查移动状态。

行动#

驾驶#

驱动 模块使机器人能够无限向前或向后移动。机器人将持续移动，直到收到其他指令，例如转向或停止。

驱动 [向前 v]

参数

描述

方向

机器人移动方向：前进或后退。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 [2] 秒
驱动停止

驱动#

驱动堆栈模块控制机器人前进或后退一段特定距离。程序会等待机器人完成移动后，才会运行堆栈中的下一个模块。

驱动 [向前 v] [200] [毫米 v] ▶

参数

描述

方向

机器人移动方向：前进或后退。

距离

机器人行驶的距离。可以是整数，也可以是小数。

单元

计量单位：毫米 (mm) 或英寸 (inches)。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Drive forwards and backwards.]
驱动 [向前 v] [200] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
驱动 [反 v] [200] [毫米 v] ▶

转动#

转向 积木块会让机器人无限向左或向右转向。机器人会一直转向，直到收到其他动作指令，例如行驶或停止。

[右 v] 转

参数

描述

方向

机器人转向的方向：向左或向右。

例子

当开始
[Turn right, then stop.]
[右 v] 转
等待 [2] 秒
驱动停止

转向#

“转向”堆栈模块会使机器人向左或向右旋转指定的角度。旋转角度是相对于机器人的当前位置而言的。程序会等待机器人完成旋转后，才会运行堆栈中的下一个模块。

[右 v] 转 [90] 度 ▶

参数

描述

方向

机器人转向的方向：向左或向右。

角度

机器人旋转的角度数。可以是整数，也可以是小数。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn left, then turn around to the right.]
[左 v] 转 [90] 度 ▶
[右 v] 转 [180] 度 ▶

转向标题#

航向角是指机器人面向的方向，以度为单位。转向航向角 代码块可以将机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向角。机器人会选择到达目标航向角的最短路径。

起始航向为0度。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

归位至 (90) 度 ▶

参数

描述

标题

机器人应面向的方向，以整数表示，范围从 -359 度到 359 度。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn to face the cardinal directions.]
归位至 [90] 度 ▶
等待 [2] 秒
归位至 [180] 度 ▶
等待 [2] 秒
归位至 [270] 度 ▶
等待 [2] 秒
归位至 [0] 度 ▶

转向旋转#

旋转到旋转堆栈块使机器人旋转到特定方向。

旋转角度是指机器人转动的幅度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。也可以使用 set drive rotation 代码块来设置旋转角度。

旋转角度是绝对值。这意味着转弯方向取决于机器人当前的旋转角度。向右转弯会增加旋转角度，向左转弯会减少旋转角度。

例如，如果机器人从0度开始，你将其旋转720度，它会向右转两次。如果你再将其旋转360度，它会向左转一次，因为360小于720。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

转向至 [90] 度 ▶

参数

描述

旋转

机器人将要旋转的角度值，以度为单位。可以是整数或小数。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
转向至 [-90] 度 ▶
等待 [2] 秒
转向至 [450] 度 ▶

停止驾驶#

停止驱动堆栈块会停止机器人的运动。

驱动停止

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 [4] 秒
驱动停止

设置#

设定驱动速度#

设置驱动速度 代码块告诉机器人以多快的速度行驶。百分比越高，机器人行驶速度越快；百分比越低，机器人行驶速度越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度行驶。

**注意：**速度越高，机器人行驶速度越快，但精度可能越低；速度越低，机器人行驶速度越慢，但精度可能越高。

设定驱动速度为 (50)%

参数

描述

速度

行驶速度，范围从 0% 到 100%。

例子

当开始
[Drive forward at the default velocity.]
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
[Move slower.]
设定驱动速度为 (20)%
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
[Move faster.]
设定驱动速度为 (100)%
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒

设定转弯速度#

设置转弯速度 代码块告诉机器人转弯的速度。百分比越高，机器人转弯越快；百分比越低，机器人转弯越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度旋转。

**注意：**速度越高，机器人转弯越快，但精度可能越低；速度越低，机器人转弯越慢，但精度可能越高。

设定转向速度为 [50] [% v]

参数

描述

速度

转弯速度从 0% 到 100%。

例子

当开始
[Turn at default velocity.]
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒
[Turn slower.]
设定转向速度为 (20)%
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒
[Turn faster.]
设定转向速度为 (100)%
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒

设置驱动停止#

设置驱动停止堆栈块设置机器人停止移动的方式：通过制动、滑行或保持。

设定驱动停止模式为 [刹车 v]

参数

描述

停止行为

机器人如何停止：

  • 刹车 — 立即停止。4
  • 滑行— 减速直至停止。8
    • 保持 立即停止并
  • 车轮
。12

如果不使用此模块，机器人停止时将使用刹车。

设置驱动超时#

设置驱动超时 代码块用于设置机器人尝试完成一次动作的秒数。如果机器人无法在规定时间内完成，它将停止尝试并执行代码块中的下一个。这样可以防止机器人卡在某个动作上。

设定驱动超时为 (1) 秒

参数

描述

时间

机器人尝试完成一次动作的秒数。该值可以是整数或小数。

设置驱动航向#

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。设置驱动航向堆栈块会将机器人的当前航向角更改为新的航向角值。

例如，如果机器人转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度航向。然后，机器人可以根据新的航向转向其他位置。

设定底盘归位至 (0) 度

参数

描述

标题

要设置的机器人航向值（以度为单位）。

例子

当开始
[Turn to the left.]
设定底盘归位至 (90) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置驱动旋转#

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。设置驱动旋转角度 代码块会将机器人的当前旋转角度更改为新值。

例如，如果机器人向右转了两圈，它的旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，机器人可以根据这个新的旋转角度进行旋转。

设定底盘转向至 (0) 度

参数

描述

旋转

机器人旋转角度的设定值，单位为度。可以是整数或小数。

例子

当开始
[Spin counterclockwise two times.]
设定底盘转向至 (720) 度
转向至 (0) 度 ▶

价值观#

驾驶已完成#

“驱动完成”布尔模块用于报告机器人是否已停止移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

  • 正确 — 机器人已停止移动。

  • 错误 — 机器人仍在移动。

该模块与以下具有and don’t wait参数的传动系统模块配合使用：drive for、turn for、turn to heading和turn to rotation。

<驱动已结束?>

参数

描述

此代码块没有参数。

车辆正在行驶#

“驱动正在移动”布尔模块用于报告机器人是否正在移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

  • 正确 — 机器人正在移动。

  • 错误 — 机器人没有移动。

该模块与以下具有and don’t wait参数的传动系统模块配合使用：drive for、turn for、turn to heading和turn to rotation。

<驱动进行中?>

参数

描述

此代码块没有参数。

行驶方向#

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。驱动航向报告模块会报告 0 到 359.99 度的航向角。

机器人的初始航向角为0度。

(底盘归位角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the heading after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘归位角度值)◀ 并设定光标为下一行

驱动旋转#

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。“驱动旋转”报告模块会报告机器人当前的旋转角度。

向右转会增加旋转角度，向左转会减少旋转角度。例如，向右转两圈，旋转角度将达到 720 度。

(底盘转向角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the rotation after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘转向角度值)◀ 并设定光标为下一行

驱动速度#

驱动速度报告模块会报告机器人的行驶速度。

正值表示机器人向前行驶，负值表示机器人向后行驶。

(驱动速度 [% v])

参数

描述

单元

计量单位：

  • %
  • rpm – 每分钟转数

驱动电流#

“驱动电流”报告模块用于报告驱动系统正在使用的电流大小，单位为安培（A）。电流是指流经驱动系统的电量。

电流值越高，意味着驱动系统消耗的电流越大。这种情况可能发生在机器人推挤物体或被卡住后试图移动时。

这可以用来检查传动系统在运动过程中是否运转吃力。如果电流持续偏高，传动系统可能会发热或动力利用效率降低。

(驱动电流安培值)

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动功率#

“驱动功率”报告模块会报告驱动系统消耗的功率，单位为瓦特。功率值反映了驱动系统消耗能量的速度。

功率值越高，意味着驱动系统消耗能量的速度越快。这种情况可能发生在机器人推挤物体或被卡住后试图移动时。

这可以用来比较不同的运动轨迹，或者检查传动系统是否运转吃力。如果功率持续偏高，传动系统可能会过热或能量利用效率降低。

(驱动功率瓦特值)

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动扭矩#

扭矩表示传动系统在旋转时能够产生的扭转、推动或拉动的力度。

驱动扭矩报告模块报告传动系统使用的扭矩大小，以英寸磅（InLb）或牛顿米（Nm）为单位进行测量。

扭矩值越高，意味着传动系统需要更大的推力或拉力。这种情况可能发生在机器人推挤物体或被卡住后试图移动时。

这可以用来检查传动系统是否运转不畅，或者比较不同动作所需的推力大小。

(驱动扭矩 [InLb v] 值)

参数

描述

单元

计量单位：

  • 英寸磅 (InLb)
  • 牛顿米 (Nm)

驱动效率#

驱动效率报告模块以百分比的形式报告动力传动系统使用动力的效率，范围从 0% 到 100%。

效率值反映了传动系统有多少动力被用于运动。效率值越高，意味着传动系统用于运动的动力越多。当传动系统高负荷运转但运动量不大时，例如机器人被卡住或抵挡物体时，效率值会降低。

这可以用来比较运动情况，或者检查传动系统是否浪费动力而不是将其用于运动。

(驱动效率百分比)

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动温度#

驱动温度报告模块以百分比形式报告驱动系统的温度，范围从 0% 到 100%。

电机温度显示传动系统的温度。温度越高，意味着电机在工作过程中温度越高。为了保持最佳性能，电机温度应保持在 55°C 以下。

如果电机过热，它们会降低最大电流以保护自身。当温度达到 70°C 时，电机将停止运转，直到冷却下来。

这可以用来检查传动系统在重复运动、长时间运行或推挤物体时是否过热。

(驱动温度百分比)

参数

描述

此代码块没有参数。
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