Sensor inercial y giroscópico#
Introducción#
El sensor inercial y el giroscopio VEX EXP pueden medir cómo gira un robot.
El sensor inercial utiliza dos componentes para medir el movimiento. El giroscopio mide la dirección, la rotación, la velocidad angular y la orientación. El acelerómetro mide los cambios en el movimiento, como la aceleración o la desaceleración a lo largo de los ejes x, y y z.
El sensor giroscópico solo mide el giro. Puede informar los valores de rumbo y rotación, pero no informa la aceleración ni la orientación.
Los bloques de sensores inerciales o giroscópicos solo aparecerán cuando el sensor esté configurado de forma independiente en la ventana Dispositivos, no como parte de una configuración del sistema de transmisión.
A continuación se muestra una lista de los bloques disponibles:
Detección inercial: utilice los valores de un sensor inercial configurado.
Aceleración inercial – Informa qué tan rápido el sensor inercial está acelerando o desacelerando en el eje seleccionado.
Velocidad del giroscopio inercial – Indica la velocidad de rotación del sensor inercial en el eje seleccionado.
Orientación inercial – Informa el ángulo de balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial.
Detección inercial/giroscopio: funciona con valores de rumbo y rotación.
calibrar inercial/giroscopio – Calibra el sensor inercial o giroscópico configurado.
establecer rumbo inercial/giroscopio – Establece el rumbo actual del sensor a un nuevo valor de rumbo.
establecer rotación inercial/giróscopo – Establece la rotación actual del sensor a un nuevo valor de rotación.
Rumbo inercial/giroscopio – Informa la dirección hacia la que apunta el sensor, de 0 a 359,99 grados.
Rotación inercial/giróscopo – Indica cuánto ha girado el sensor.
Aceleración inercial#
La aceleración indica la rapidez con la que el sensor acelera o desacelera. El bloque de informe de aceleración inercial informa la aceleración del sensor inercial en el eje seleccionado, desde -4,0 G hasta 4,0 G.
Una G es una unidad que se utiliza para medir la aceleración. 1 G equivale aproximadamente a la aceleración que sientes debido a la gravedad cuando estás sentado en reposo.
El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección de la aceleración en el eje seleccionado. Las opciones de eje son x, y y z.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] aceleración de [incógnita v] eje en g)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar. |
eje |
El eje para medir la aceleración es:
|
Velocidad del giroscopio inercial#
La velocidad del giroscopio indica la rapidez con la que gira el sensor inercial. El bloque de informe Velocidad del giroscopio inercial informa la velocidad de rotación actual del sensor inercial en el eje seleccionado en grados por segundo \(dps\).
El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección en la que gire el sensor sobre ese eje.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] velocidad de giro de [incógnita v] eje en dps)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar. |
eje |
Eje para informar la velocidad del giroscopio:
|
Orientación inercial#
La orientación es el ángulo actual del sensor inercial en un eje de giro seleccionado. El bloque de informe de orientación inercial informa sobre el balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial, desde -180,00 hasta 180,00 grados.
El balanceo, la inclinación y la guiñada describen las diferentes maneras en que el sensor puede inclinarse o girar.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] orientación de [rollo v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar. |
ángulo |
Ángulo de orientación a reportar:
|
Calibrar sistema inercial/giroscopio#
El bloque calibrar sensor inercial/giroscopio calibra el sensor inercial o giroscópico configurado.
La calibración ayuda al sensor a medir los giros correctamente. Mantenga el sensor inmóvil durante la calibración. Si el sensor se mueve durante la calibración, es posible que los valores de rumbo, rotación, velocidad angular y orientación no se midan correctamente.
El proyecto esperará a que finalice la calibración antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
calibrar [Inertial 1 v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
Establecer rumbo inercial/giroscopio#
La orientación es la dirección hacia la que apunta el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque de pila establecer orientación inercial/giróscopo cambia la orientación actual del sensor a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el sensor se ha girado hacia la derecha, al ajustar la orientación a 0 grados, esa posición hacia la derecha se convierte en la nueva dirección de 0 grados. De esta forma, el sensor puede seguir otras orientaciones basándose en esa nueva dirección.
Establecer el rumbo [Inertial 1 v] a [0] grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
título |
El valor de rumbo, en grados, que se configurará para el sensor. Este valor puede estar entre 0 y 359,99. |
Configurar la rotación inercial/girográfica#
La rotación indica cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia de la orientación, la rotación puede superar los 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de pila establecer rotación inercial/giróscopo cambia la rotación actual del sensor a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el sensor ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Al establecer la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. De esta forma, el sensor podrá registrar las rotaciones basándose en ese nuevo valor.
Establezca la rotación [Inertial 1 v] a [0] grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
rotación |
El valor de rotación, en grados, que se configurará para el sensor. Puede ser un número entero o decimal. |
Dirección inercial/girósmica#
La orientación es la dirección hacia la que apunta el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque de informe Orientación inercial/giróscopo informa la orientación actual del sensor.
El rumbo inicial es de 0 grados. Si el sensor gira más allá de los 359,99 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.
([Inertial 1 v] rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
Rotación inercial/giróscopo#
La rotación indica cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia de la orientación, la rotación puede superar los 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe Rotación inercial/giróscopo informa sobre la rotación actual del sensor.
Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, dos giros completos a la derecha darán como resultado una rotación de 720 grados. Un giro completo a la izquierda desde 0 grados dará como resultado una rotación de -360 grados.
([Inertial 1 v] rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |