Sensor inercial y giroscópico#
Introducción#
El sensor inercial y el giroscopio miden la rotación y la orientación del robot EXP. Estos sensores pueden registrar el movimiento a lo largo de los ejes x, y y z, y se utilizan para determinar la dirección, la rotación y la inclinación. El sensor inercial también puede medir su aceleración a lo largo de los ejes x, y y z.
Los bloques de sensores inerciales o giroscópicos solo aparecerán cuando cualquiera de los sensores esté configurado de forma independiente, y no como parte de una configuración del sistema de transmisión, en la ventana Dispositivos.
A continuación se muestra una lista de los bloques disponibles:
Aceleración inercial – Devuelve el valor de aceleración actual de uno de los ejes del sensor inercial.
Velocidad del giroscopio inercial – Devuelve la velocidad de rotación alrededor de uno de los ejes del sensor inercial.
Orientación inercial – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial en grados.
calibrar inercial/giroscopio – Calibra el sensor inercial o giroscópico configurado.
establecer rumbo inercial/giroscopio – Establece el rumbo actual del sensor inercial o giroscópico a un valor especificado.
establecer rotación inercial/giróscopo – Establece el valor de rotación acumulativa actual del sensor inercial o giroscópico.
Rumbo inercial/giroscopio – Devuelve el ángulo de rumbo del sensor inercial o giroscópico.
Rotación inercial/giróscopo – Devuelve cuánto ha girado el sensor inercial o giroscópico desde que se inició el proyecto.
Aceleración inercial#
El bloque Aceleración inercial devuelve el valor de aceleración actual de uno de los ejes del sensor inercial, desde -4,0 hasta 4,0 Gs.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] aceleración de [incógnita v] eje en g)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar. |
eje |
El eje para medir la aceleración es:
|
Velocidad del giroscopio inercial#
El bloque Tasa de giroscopio inercial devuelve la velocidad de rotación alrededor de uno de los ejes del sensor inercial en dps (grados por segundo).
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] velocidad de giro de [incógnita v] eje en dps)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar. |
eje |
El eje para medir la velocidad del giroscopio es:
|
Orientación inercial#
El bloque Orientación inercial devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial en grados.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] orientación de [rollo v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar. |
ángulo |
Orientación a medir:
|
Calibrar sistema inercial/giroscopio#
El bloque calibrar sensor inercial/giroscopio calibra el sensor inercial o giroscópico configurado. Todos los bloques posteriores esperarán a que finalice la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período determinado. Durante este tiempo, el sensor debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.
calibrar [Inertial 1 v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
Establecer rumbo inercial/giroscopio#
El bloque establecer rumbo inercial/giroscopio establece el rumbo actual del sensor inercial o giroscópico a un valor específico.
Establecer el rumbo [Inertial 1 v] a [0] grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
título |
El valor del encabezado que se asignará, en grados. |
Configurar la rotación inercial/girográfica#
El bloque establecer rotación inercial/giróscopo establece el valor de rotación acumulativa actual del sensor inercial o giroscópico.
Establezca la rotación [Inertial 1 v] a [0] grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
rotación |
El valor de rotación acumulativa a asignar, en grados. |
Dirección inercial/girósmica#
El bloque Rumbo inercial/giroscopio devuelve el ángulo de rumbo del sensor inercial o giroscópico como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
([Inertial 1 v] rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |
Rotación inercial/giróscopo#
El bloque Rotación inercial/giróscopo devuelve cuánto ha girado el sensor inercial o giroscópico desde que se inició el proyecto, en grados: positivo para el sentido horario, negativo para el sentido antihorario.
([Inertial 1 v] rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico que se va a utilizar. |