惯性陀螺仪传感器#

介绍#

VEX IQ（第二代）主控模块内置三轴陀螺仪，用于测量旋转运动；同时内置三轴加速度计，用于检测运动变化。这些模块也可选配外置陀螺仪传感器。这些传感器使机器人能够追踪自身的姿态、航向和加速度。

以下是所有模块的列表：

陀螺仪传感——用于航向和旋转跟踪。

惯性传感——使用惯性传感器中的加速度计。

  • 加速度 — 返回沿 x、y 或 z 轴的线性加速度。

  • 陀螺仪速率 — 返回绕 x、y 或 z 轴的角速度。

  • orientation — 根据倾斜和旋转返回横滚、俯仰或偏航。

陀螺仪感应#

校准陀螺仪#

校准陀螺仪 模块用于校准陀螺仪传感器。所有后续模块都将等待校准完成后再执行。校准是一个内部过程，用于测量并补偿指定时间段内的传感器噪声和漂移。在此期间，陀螺仪传感器必须保持完全静止（即，放置在稳定的表面上，且不受任何外部运动的影响）。校准期间的移动会导致结果不准确。

[Gyro 1 v] 校准 [2 v] 秒

参数

描述

陀螺仪

在“设备”窗口中配置待校准的陀螺仪传感器。

期间

传感器校准所需时间（秒）：

  • 2
  • 4
  • 8

例子

当开始
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
[Gyro 1 v] 校准 [2 v] 秒
在 ([Gyro 1 v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

校准 BrainInertial#

“校准大脑惯性传感器”模块用于校准大脑内置的惯性传感器。所有后续模块都将等待校准完成后再执行。校准是一个内部程序，用于在指定时间内测量并补偿传感器噪声和漂移。在此期间，大脑必须保持完全静止（即，放置在稳定的表面上，没有任何外部运动）。校准期间的任何移动都会导致结果不准确。

../../_images/IQ_right_orientation.png../../_images/IQ_left_orientation.png../../_images/IQ_top_orientation.png

VEX 机器人会在每次项目开始时尝试自动校准。但是，如果在项目启动期间搬运或移动机器人，传感器可能无法正确校准或产生错误的校准结果。

校准BrainInertial

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
校准BrainInertial
在 ([BrainInertial v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

设置惯性/陀螺仪航向#

设置惯性/陀螺仪航向 模块将陀螺仪传感器的航向设置为指定值。

设定 [Gyro 1 v] 归位为 (0) 度

参数

描述

陀螺仪

在“设备”窗口中配置惯性传感器或陀螺仪传感器，用于设置航向。

标题

新航向使用的值在 0 至 359.99 度范围内。

例子

当开始
[Turn to the new 0 degrees heading.]
设定 [Gyro 1 v] 归位为 (90) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置惯性/陀螺仪旋转#

设置惯性/陀螺仪旋转 模块将陀螺仪传感器的航向设置为指定值。

设定 [Gyro 1 v] 转向为 (0) 度

参数

描述

陀螺仪

在“设备”窗口中配置惯性传感器或陀螺仪传感器，以设置其旋转角度。

旋转

用于新旋转的值，可以是十进制数或整数。

例子

当开始
[Turn to the new 0 rotation.]
设定 [Gyro 1 v] 转向为 (-100) 度
转向至 (0) 度 ▶

惯性/陀螺仪航向角#

惯性/陀螺仪航向角模块返回陀螺仪传感器的航向角，以十进制数表示，范围为 0 到 359.99 度。

([Gyro 1 v] 归位角度值)

参数

描述

陀螺仪

在“设备”窗口中配置的惯性传感器或陀螺仪传感器，用于返回航向。

例子

当开始
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
在 ([Gyro 1 v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
[右 v] 转 (390) 度 ▶
在 ([Gyro 1 v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

惯性/陀螺旋转角度#

惯性/陀螺仪旋转角度模块返回陀螺仪传感器自启动以来旋转了多少度，以十进制数表示：顺时针旋转为正，逆时针旋转为负。

([Gyro 1 v] 转向角度值)

参数

描述

陀螺仪

在“设备”窗口中配置的惯性传感器或陀螺仪传感器，用于返回旋转信息。

例子

当开始
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
在 ([Gyro 1 v] 转向角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
[右 v] 转 (390) 度 ▶
在 ([Gyro 1 v] 转向角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

陀螺仪速率#

陀螺仪速率 块返回陀螺仪传感器的当前旋转速度（以 dps 为单位）。

([Gyro 1 v] 角速度\(dps\))

参数

描述

陀螺仪

在“设备”窗口中配置陀螺仪传感器，用于返回旋转速度。

例子

当开始
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
[右 v] 转
等待 (1) 秒
在 ([Gyro 1 v] 角速度\(dps\)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

惯性传感#

加速度#

加速度模块以g为单位返回大脑沿指定轴（向前、向右或向下）的加速度，范围从-4.00到4.00。

(BrainInertial [X v] 轴加速度值\(g\))

参数

描述

轴

返回加速度的轴：

  • x
  • y
  • z

例子

当开始
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
将打印精度设置为 [0.01 v] 到 [Brain v]
设定驱动速度为 (100)%
在 [Resting: ] 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [X v] 轴加速度值\(g\)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
等待 (1) 秒
驱动 [向前 v] (500) [毫米 v] ◀ 并且不等待
等待 (0.1) 秒
在 [Startup : ] 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [X v] 轴加速度值\(g\)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

陀螺仪速率#

陀螺仪速率模块以十进制数的形式返回大脑当前的旋转速度（以每秒转数为单位）。

(BrainInertial [X v] 轴陀螺仪角速度\(dps\))

参数

描述

轴

返回旋转速度的轴：

  • x
  • y
  • z

例子

当开始
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
[右 v] 转
等待 (1) 秒
在 (BrainInertial [z v] 轴陀螺仪角速度\(dps\)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

方向#

方向模块返回大脑的滚动、俯仰或偏航角，范围为-180.00到180.00度，以十进制数表示。

(BrainInertial [横滚 v] 偏转角度值)

参数

描述

轴

方向轴：

  • 滚动
  • 俯仰
  • 偏航

例子

当开始
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
永久循环
清除 [Brain v] 所有行
在 (BrainInertial [横滚 v] 偏转角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [俯仰 v] 偏转角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [偏转 v] 偏转角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (1) 设定光标至 (1) 行 [Brain v] 列
等待 (0.05) 秒
结束
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