惯性#

介绍#

VEX IQ（第二代）大脑内置三轴陀螺仪（用于测量旋转运动）和三轴加速度计（用于检测运动变化）。这些传感器使机器人能够追踪其方向、航向和加速度。以下是所有可用模块的列表（按功能分组）：

陀螺仪感应——用于航向和旋转跟踪。

惯性感应——使用惯性传感器中的加速度计。

  • 加速度 – 报告沿 x、y 或 z 轴的线性加速度。

  • 陀螺仪速率 – 报告围绕 x、y 或 z 轴的角速度。

  • orientation – 根据倾斜和旋转报告滚动、俯仰或偏航。

陀螺仪感应#

校准陀螺仪#

校准陀螺仪 模块用于校准陀螺仪传感器。所有后续模块都将等待校准完成后再执行。校准是一个内部过程，用于测量并补偿指定时间段内的传感器噪声和漂移。在此期间，陀螺仪传感器必须保持完全静止（即，放置在稳定的表面上，且不受任何外部运动的影响）。校准期间的移动会导致结果不准确。

[Gyro 1 v] 校准 [2 v] 秒

参数

描述

陀螺仪

需要校准的陀螺仪传感器，在设备窗口中配置。

期间

校准传感器的时间（以秒为单位），可以是以下之一：

  • 2
  • 4
  • 8

例子

当开始 :: hat events
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
[Gyro 1 v] 校准 [2 v] 秒
在 ([Gyro 1 v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

校准 BrainInertial#

校准 BrainInertial 模块用于校准 Brain 的内置惯性传感器。所有后续模块都将等待校准完成后再执行。校准是一个内部过程，用于测量并补偿指定时间段内的传感器噪声和漂移。在此期间，Brain 必须保持完全静止（即，在稳定的表面上，没有任何外部运动）。校准期间的移动会导致结果不准确。

../../_images/IQ_right_orientation.png../../_images/IQ_left_orientation.png../../_images/IQ_top_orientation.png

VEX 机器人会在每次项目开始时尝试自动校准。但是，如果在项目启动期间搬运或移动机器人，传感器可能无法正确校准或产生错误的校准结果。

校准BrainInertial

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
校准BrainInertial
在 ([BrainInertial v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

设置标题#

set heading 块将陀螺仪传感器的航向设置为指定值。

设定 [Gyro 1 v] 归位为 (0) 度

参数

描述

陀螺仪

需要校准的陀螺仪传感器，在设备窗口中配置。

标题

新航向使用的值在 0 至 359.99 度范围内。

例子

当开始 :: hat events
[Turn to the new 0 degrees heading.]
设定 [Gyro 1 v] 归位为 (90) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置旋转#

设置旋转块将陀螺仪传感器的航向设置为指定值。

设定 [Gyro 1 v] 转向为 (0) 度

参数

描述

陀螺仪

需要校准的陀螺仪传感器，在设备窗口中配置。

旋转

用于新旋转的值。

例子

当开始 :: hat events
[Turn to the new 0 rotation.]
设定 [Gyro 1 v] 转向为 (-100) 度
转向至 (0) 度 ▶

航向角#

航向角 块以十进制数返回陀螺仪传感器的航向角，范围在 0 到 359.99 度之间。

([Gyro 1 v] 归位角度值)

参数

描述

陀螺仪

需要校准的陀螺仪传感器，在设备窗口中配置。

例子

当开始 :: hat events
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
在 ([Gyro 1 v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
[右 v] 转 (390) 度 ▶
在 ([Gyro 1 v] 归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

旋转角度#

旋转角度块返回陀螺仪传感器自启动以来旋转的度数，以度为单位：顺时针为正，逆时针为负。

([Gyro 1 v] 转向角度值)

参数

描述

陀螺仪

需要校准的陀螺仪传感器，在设备窗口中配置。

例子

当开始 :: hat events
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
在 ([Gyro 1 v] 转向角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
[右 v] 转 (390) 度 ▶
在 ([Gyro 1 v] 转向角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

陀螺仪速率#

陀螺仪速率 块返回陀螺仪传感器的当前旋转速度（以 dps 为单位）。

([Gyro 1 v] 角速度(dps))

参数

描述

陀螺仪

需要校准的陀螺仪传感器，在设备窗口中配置。

例子

当开始 :: hat events
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
[右 v] 转
等待 (1) 秒
在 ([Gyro 1 v] 角速度(dps)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

惯性传感#

加速度#

加速度块以 g 为单位返回大脑沿指定轴（向前、向右或向下）的加速度，范围从 -4.00 到 4.00。

(BrainInertial [X v] 轴加速度值(g))

参数

描述

轴

返回加速度的轴：

  • x
  • y
  • z

例子

当开始 :: hat events
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
将打印精度设置为 [0.01 v] 到 [Brain v]
set drive velocity to (100) %
在 [Resting: ] 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [X v] 轴加速度值(g)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
等待 (1) 秒
驱动 [向前 v] (500) [毫米 v] ◀ 并且不等待
等待 (0.1) 秒
在 [Startup : ] 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [X v] 轴加速度值(g)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

陀螺仪速率#

陀螺仪速率块返回大脑当前的旋转速度（以 dps 为单位）。

(BrainInertial [X v] 轴陀螺仪角速度(dps))

参数

描述

轴

返回旋转速度的轴：

  • x
  • y
  • z

例子

当开始 :: hat events
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
[右 v] 转
等待 (1) 秒
在 (BrainInertial [z v] 轴陀螺仪角速度(dps)) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

方向#

orientation 块以十进制数返回大脑的滚动、俯仰或偏航，范围在 -180.00 到 180.00 度之间。

(BrainInertial [横滚 v] 偏转角度值)

参数

描述

轴

方向轴：

  • 滚动
  • 俯仰
  • 偏航

例子

当开始 :: hat events
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
永久循环
清除 [Brain v] 所有行
在 (BrainInertial [横滚 v] 偏转角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [俯仰 v] 偏转角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (BrainInertial [偏转 v] 偏转角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
在 (1) 设定光标至 (1) 行 [Brain v] 列
等待 (0.05) 秒
结束
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