视觉传感器

介绍

视觉传感器是一种基于摄像头的传感器，可以检测和追踪颜色特征和颜色代码。它允许机器人分析周围环境并对视觉输入做出响应。

以下是所有模块的列表：

操作 — 从视觉传感器捕获所选物体类型的数据。

• 拍摄视觉快照 — 使用选定的视觉传感器和特征捕获快照。

设置 — 选择要与之交互的对象。

• 设置视觉对象索引 — 指定要在对象相关块中引用哪个检测到的对象（按顺序）。

价值——访问和使用已捕获的数据。

• 视觉对象存在 — 报告检测到的对象是否存在。

• 视觉对象计数 — 报告快照中检测到的对象数量。

• 视觉对象属性 — 报告详细信息，例如：

  • width & height — 颜色签名的大小。

  • centerX & centerY — 传感器视图中的中心位置坐标。

  • angle — 颜色特征的角度。

行动

拍摄视觉快照

拍摄视觉快照堆栈模块将从视觉传感器捕获当前图像，以便进行处理和分析，提取颜色特征或颜色代码。

必须先在视觉传感器实用程序中配置颜色签名和颜色代码，然后才能将此模块使用它们。

**注意：**在使用任何其他视觉传感器块之前，需要先拍摄快照。

数据集按宽度从大到小的顺序存储对象，索引从 0 开始。可以使用 视觉对象属性 代码块访问每个对象的属性。如果没有检测到匹配的对象，则报告数据集为空。

take a [Vision1 v] snapshot of [SELECT_A_SIG v]

范围	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在设备窗口中配置。
签名	筛选数据集，仅包含具有给定签名的数据。可用签名包括： NAME - 颜色签名或颜色代码，其中 NAME 是在视觉传感器实用程序中配置的名称

设置

设置视觉对象索引

设置视觉对象索引堆栈块设置要使用数据集中的哪个项目。

set [Vision1 v] object index to [1]

范围	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在设备窗口中配置。
指数	数据集中要使用的项目数量。

价值观

视觉对象存在

视觉对象存在布尔块报告是否在数据集中检测到指定的颜色签名或颜色代码。

• 正确 — 该数据集包含颜色签名或颜色代码。

• 错误 — 该数据集不包含颜色签名或颜色代码。

<[Vision1 v] object exists?>

参数	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在设备窗口中配置。

视觉物体数量

视觉对象计数报告模块会将数据集中检测到的对象数量以整数形式报告。

([Vision1 v] object count)

参数	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在设备窗口中配置。

视觉对象属性

使用 拍摄视觉快照 块后，每个对象（如下所示）都包含五个属性。

([Vision1 v] object [width v])

所有属性值描述了在执行拍摄视觉快照 代码块时，视觉传感器视野中检测到的物体的位置和大小。这些值以像素为单位进行测量，基于传感器的 316×212 像素分辨率。

范围	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在设备窗口中配置。
财产	要使用检测到的对象的哪个属性： 宽度 高度 X轴中心点 Y轴中心点 角度

宽度

width 属性以像素为单位报告检测到的颜色特征的宽度，数值为 0 到 316 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为宽度。

[Vision1 v] object [width v]

高度

height 属性以像素为单位报告检测到的颜色特征的高度，数值为 0 到 212 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为高度。

[Vision1 v] object [height v]

中心X

centerX 属性以像素为单位报告检测到的颜色特征中心的 x 坐标，数值为 0 到 316 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerX。

[Vision1 v] object [centerX v]

中心Y

centerY 属性以像素为单位报告检测到的颜色特征中心的 y 坐标，数值为 0 到 212 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerY。

[Vision1 v] object [centerY v]

角度

angle 属性以 0 到 359 度的整数表示检测到的颜色代码的方向。

**注意：**角度属性只能与颜色代码一起使用。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为角度。

[Vision1 v] object [angle v]