手臂#

介绍#

机械臂模块控制V5工作单元机械臂的运动。这些模块用于在坐标系之间移动机械臂、设置其运动参数以及管理其设置和校准。

它们可以与 电磁铁 工具一起使用，用于拾取和放置物体。

以下是可用模块列表：

动作 – 控制机械臂在项目过程中如何移动和操作。

  • 线性移动 – 使用笛卡尔 (x, y, z) 坐标将机械臂沿直线移动到指定位置。

  • 关节移动 – 将机械臂的每个关节移动到特定角度。

  • 开始主控过程 – 开始手臂的校准程序，将关节与参考位置对齐。

  • 启动紧急停止 – 立即停止机械臂的所有运动以确保安全。

设置 – 配置机械臂的运动行为、校准和所连接的工具。

数值 – 报告机械臂的位置和传感器数据。

行动#

线性运动#

线性移动模块使用设置线速度，以毫米为单位，通过笛卡尔坐标(x, y, z)将机械臂移动到特定位置，而无需旋转底座。

将手臂沿直线移动到某个位置#
linear move [RoboticArm1 v] to x: [0] y: [0] z: [0]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

x

目标 x 坐标。

是

目标y坐标。

z

目标z坐标。

关节活动#

关节移动模块使用设置关节速度，以毫米为单位，通过笛卡尔(x, y, z)坐标，使机械臂以最短的直接运动移动到特定位置。

利用关节运动移动手臂#
joint move [RoboticArm1 v] to x: [0] y: [0] z: [0]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

x

目标 x 坐标。

是

目标y坐标。

z

目标z坐标。

开始掌握流程#

开始掌握过程 模块启动机械臂的掌握过程。

开始母带处理过程#
start [RoboticArm1 v] mastering process

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

启动紧急停止#

启动紧急停止 模块会立即停止机械臂的所有运动。

启动紧急停止#
activate [RoboticArm1 v] emergency stop

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

设置#

母带处理#

设置主控位置模块手动设置机械臂关节的参考主控位置。

设置联合主控位置#
set [RoboticArm1 v] mastering to j1: [0] j2: [0] j3: [0] j4: [0]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

j1

关节 1 的校准位置（以度为单位）。

j2

关节 2 的校准位置（以度为单位）。

j3

关节 3 的校准位置（以度为单位）。

j4

关节 4 的校准位置（以度为单位）。

设置角度#

设置角度模块用于调整机械臂末端执行器，使其保持向上或向下。

调整手臂角度#
set [RoboticArm1 v] angle to [up v]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

角度

设置哪个角度：

  • 上
  • 下

设置工具#

设置工具 模块用于设置机械臂正在使用的工具。

有关 Electromagnet 工具的编码信息，请参阅Magnet 页面。

设置活动工具#
set [RoboticArm1 v] tool to [none v]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

工具

选择哪个工具：

  • 无
  • 电磁铁
  • 标记笔

设置线性移动速度#

设置线性移动速度 模块用于设置使用 线性移动 模块 时机械臂的移动速度。

调整机械臂的线性运动速度#
set [RoboticArm1 v] linear move speed to [normal v]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

速度

线速度设置：

  • 慢
  • 正常（默认）
  • 快

设置关节运动速度#

设置关节移动速度 模块用于设置使用 关节移动 模块 时机械臂的移动速度。

调整手臂关节的运动速度#
set [RoboticArm1 v] joint move speed to [normal v]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

速度

关节速度设置：

  • 慢
  • 正常（默认）
  • 快

设置为手动移动#

设置为手动移动模块允许手动自由移动机械臂，以便进行定位或示教。此模块使用后无法禁用。要禁用手动移动模式，必须重新启动项目。

启用手动移动#
set [RoboticArm1 v] to manual movement

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

将原点设置为当前位置#

set origin to current position 块将当前手臂位置设置为新的原点 (0, 0, 0)。

设置原点#
set [RoboticArm1 v] origin to current position

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

价值观#

手臂位置#

机械臂位置模块报告机械臂当前的 x、y 或 z 坐标。

获取手臂的当前位置#
([RoboticArm1 v] position [x v])

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

轴

要返回哪些坐标轴的坐标：

  • x
  • y
  • z

联合电位计值#

关节电位计值模块报告指定关节的当前电位计值。

读取关节电位计值#
([RoboticArm1 v] joint [1] potentiometer value)

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的机械臂。

联合的

要将电位器值返回到哪个接头：

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
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