惯性陀螺仪传感器#

介绍#

惯性传感器和陀螺仪传感器用于测量V5机器人的旋转和姿态。这些传感器可以报告沿x、y和z轴的运动，并可用于确定航向、旋转和倾斜。惯性传感器还可以测量其沿x、y和z轴的加速度。

惯性传感器或陀螺仪传感器模块只有在设备窗口中单独配置时才会出现，而不是作为传动系统配置的一部分。

以下是可用模块列表：

惯性加速度#

惯性加速度模块返回惯性传感器某一轴的当前加速度值，范围从 -4.0 Gs 到 4.0 Gs。

**注意：**此模块仅适用于惯性传感器。

([Inertial 1 v] [X v] 轴加速度值)

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器，在“设备”窗口中进行配置。

轴

测量加速度的轴：

  • x
  • y
  • z

惯性陀螺仪速率#

惯性陀螺仪速率模块返回惯性传感器绕其某一轴旋转的速率，单位为 dps（度/秒）。

**注意：**此模块仅适用于惯性传感器。

([Inertial 1 v] [X v] 轴陀螺仪角速度)

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器，在“设备”窗口中进行配置。

轴

测量陀螺仪速率的轴为：

  • x
  • y
  • z

惯性定向#

惯性方向模块以度为单位返回惯性传感器的横滚角、俯仰角或偏航角。

**注意：**此模块仅适用于惯性传感器。

([Inertial 1 v] [横滚 v] 偏转角度值)

范围

描述

设备

要使用的惯性传感器，在“设备”窗口中进行配置。

角度

待测量的姿态：

  • 横滚
  • 俯仰
  • 偏航

校准惯性/陀螺仪#

“校准惯性/陀螺仪”模块用于校准已配置的惯性或陀螺仪传感器。所有后续模块都将等待校准完成后再执行。校准是一个内部程序，用于在指定时间内测量并补偿传感器的噪声和漂移。在此期间，传感器必须保持完全静止（即，放置在稳定的表面上，没有任何外部运动）。校准期间的移动会导致结果不准确。

校准 [Inertial 1 v]

范围

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

设置惯性/陀螺仪航向#

设置惯性/陀螺仪航向 模块将惯性或陀螺仪传感器的当前航向设置为指定值。

aria-description 写在这里#
设定 [Inertial 1 v] 归位为 [0] 度

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

标题

要指定的航向值，以度为单位。

设置惯性/陀螺仪旋转#

设置惯性/陀螺仪旋转 模块设置惯性或陀螺仪传感器的当前累积旋转值。

aria-description 写在这里#
设定 [Inertial 1 v] 转向为 [0] 度

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

旋转

要分配的累积旋转值，以度为单位。

惯性/陀螺仪航向#

惯性/陀螺仪航向 模块返回惯性或陀螺仪传感器的航向角，以十进制数表示，范围为 0 到 359.99 度。

([Inertial 1 v] 归位角度值)

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。

惯性/陀螺旋转#

惯性/陀螺仪旋转 模块返回自项目开始以来惯性或陀螺仪传感器旋转了多少度：顺时针旋转为正，逆时针旋转为负。

([Inertial 1 v] 转向角度值)

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要使用的惯性传感器或陀螺仪传感器。
On this page