传动系统#

介绍#

A drivetrain allows the robot to move continuously or for set distances, rotate by degrees or to a heading, and respond to changes in its rotational orientation.

If the drivetrain is configured with an Inertial Sensor, GPS Sensor, or Gyro Sensor, the drivetrain will be able to make more precise forward, reverse, and turning movements by tracking the sensor’s heading and rotation.

驱动系统类别还包含配置模块，可用于设置行驶和转弯速度、定义停止行为、应用超时以避免执行停滞，以及手动更新机器人的航向或旋转值。这些功能在设计自主行为或实时调整时提供了灵活性。

以下是可用模块列表：

动作——控制机器人行驶或转弯一段设定的距离、角度，或持续进行。

  • drive – 驱动机器人连续前进或后退。

  • drive for – 驱动机器人行驶一段设定的距离。

  • turn – 使机器人持续向左或向右转弯。

  • turn for – 将机器人旋转指定的度数。

  • 转向航向 – 将机器人转向面向指定的绝对航向。

  • 转向旋转 – 使机器人旋转以达到特定的累积旋转角度。

  • 停止驾驶 – 停止所有机器人运动。

设置 – 配置传动系统速度、停止、超时时间和旋转值。

数值 – 返回传动系统运动状态、航向、旋转、速度和当前电流消耗。

  • 校准传动系统 – 校准传动系统配置的惯性传感器、GPS 传感器或陀螺仪传感器。

  • 驱动是否完成？ – 返回一个布尔值，指示驱动系统是否不再移动。

  • 驱动是否正在移动？ – 返回一个布尔值，指示驱动系统当前是否正在移动。

  • 驱动方向 – 返回驱动系统的航向角（0 到 359.99 度）。

  • 驱动旋转 – 返回自项目开始以来驱动系统旋转了多少圈。

  • 驱动速度 – 返回传动系统的当前速度，以百分比或转速表示。

  • 驱动电流 – 返回驱动系统电机消耗的电流（以安培为单位）。

  • 驱动功率 – 返回驱动系统消耗的电功率（以瓦特为单位）。

  • 驱动扭矩 – 返回传动系统当前施加的扭矩量，​​单位为英寸磅 (InLb) 或牛顿米 (Nm)。

  • 驱动效率 – 返回驱动系统的当前效率。

  • 驱动温度 – 返回驱动系统电机的当前温度。

行动#

驾驶#

驱动模块使用当前的驱动速度使传动系统向前或向后移动。该模块会持续运行，直到被另一个传动系统模块中断或项目停止。

驱动 [向前 v]

参数

描述

方向

机器人行驶方向：

  • 前进
  • 后退

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 [2] 秒
驱动停止

驱动#

drive for 模块使用当前的 drive velocity 使传动系统向前或向后移动指定的距离。

驱动 [向前 v] [200] [毫米 v] ▶

参数

描述

方向

机器人行驶方向：

  • 前进
  • 后退

距离

机器人行驶的距离，以整数或小数表示。

单元

计量单位：

  • 毫米
  • 英寸

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此传动系统会在运行下一个块之前完成运转。要使传动系统立即开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，使其包含“并且不要等待”字样。

例子

当开始
[Drive forwards and backwards.]
驱动 [向前 v] [200] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
驱动 [反 v] [200] [毫米 v] ▶

转动#

The turn block rotates the drivetrain continuously left or right using the current turn velocity. The drivetrain will keep turning until another Drivetrain block runs or the project stops.

[右 v] 转

参数

描述

方向

机器人转向方向：

  • 左转
  • 右转

例子

当开始
[Turn right, then stop.]
[右 v] 转
等待 [2] 秒
驱动停止

转向#

The turn for block rotates the drivetrain left or right for a specific number of degrees using the current turn velocity.

[右 v] 转 [90] 度 ▶

参数

描述

方向

机器人转向方向：

  • 左转
  • 右转

角度

机器人旋转的角度数，以整数或小数表示。

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此传动系统会在运行下一个块之前完成转动。要使传动系统开始转动并立即运行下一个块，请展开该块，使其不等待。

例子

当开始
[Turn left, then turn around to the right.]
[左 v] 转 [90] 度 ▶
[右 v] 转 [180] 度 ▶

转向标题#

The turn to heading block rotates the drivetrain to face a specific heading using the current turn velocity.

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

归位至 (90) 度 ▶

参数

描述

标题

传动系统将转向的绝对方向，范围从 -360 度到 360 度。

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此传动系统会在运行下一个块之前完成转动。要使传动系统开始转动并立即运行下一个块，请展开该块，使其不等待。

例子

当开始
[Turn to face the cardinal directions.]
归位至 [90] 度 ▶
等待 [2] 秒
归位至 [180] 度 ▶
等待 [2] 秒
归位至 [270] 度 ▶
等待 [2] 秒
归位至 [0] 度 ▶
等待 [2] 秒

转向旋转#

The turn to rotation block rotates the drivetrain to face a specific rotational value using the current turn velocity.

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

转向至 [90] 度 ▶

参数

描述

旋转

机器人将旋转到的累计旋转值，以整数或小数表示。

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此传动系统会在运行下一个块之前完成转动。要使传动系统开始转动并立即运行下一个块，请展开该块，使其不等待。

例子

当开始
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
转向至 [-90] 度 ▶
等待 [2] 秒
转向至 [450] 度 ▶

停止驾驶#

停止行驶模块会立即停止传动系统的所有运动。

驱动停止

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 [4] 秒
驱动停止

设置#

设定驱动速度#

“设置驱动速度”模块用于设置项目中所有后续移动模块的移动速度，单位为百分比。默认值为 50%。

设定驱动速度为 (50)%

参数

描述

速度

设置移动速度，范围从 0% 到 100%。

例子

当开始
[Drive forward at the default velocity.]
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
[Move slower.]
设定驱动速度为 (20)%
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
[Move faster.]
设定驱动速度为 (100)%
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒

设定转弯速度#

“设置转弯速度”模块用于设置项目中所有后续转弯模块的默认速度（以百分比表示）。默认值为 50%。

set turn velocity to [50] %

参数

描述

速度

设置转弯速度，范围从 0% 到 100%。

例子

当开始
[Turn at default velocity.]
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒
[Turn slower.]
设定转向速度为 (20)%
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒
[Turn faster.]
设定转向速度为 (100)%
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒

设置驱动停止#

设置驱动停止 模块用于设置驱动系统运动结束时驱动系统的行为。

设定驱动停止模式为 [刹车 v]

参数

描述

停止行为

</ul>传动系统</strong> 停止方式： <ul><li><strong>制动</strong> – 立即停止。4</li><li>滑行<strong>– 逐渐减速直至停止。8</li><li></strong> <strong>利用电机反馈停止并抵抗运动。12</li>

设置驱动超时#

设置驱动超时模块用于设置驱动系统模块到达目标位置的等待时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

注意： 驱动系统的时间限制用于防止未到达目标位置的驱动系统块停止堆栈中其他块的执行。

设定驱动超时为 (1) 秒

参数

描述

时间

传动系统模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

设置驱动航向#

The set drive heading block sets the drivetrain’s current heading to a specified value.

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

设定底盘归位至 (0) 度

参数

描述

标题

要指定的航向值，以度为单位。

例子

当开始
[Turn to the left.]
设定底盘归位至 (90) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置驱动旋转#

The set drive rotation block sets the drivetrain’s current cumulative rotation value.

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

设定底盘转向至 (0) 度

参数

描述

旋转

要分配的累积旋转值，以度为单位。

例子

当开始
[Spin counterclockwise two times.]
设定底盘转向至 (720) 度
转向至 (0) 度 ▶

价值观#

校准传动系统#

“校准传动系统”模块用于校准传动系统中配置的惯性传感器、GPS传感器或陀螺仪传感器。所有后续模块都将等待校准完成后再执行。校准是一个内部程序，用于测量和补偿传感器在指定时间段内的噪声和漂移。在此期间，传感器必须保持完全静止（即，放置在稳定的表面上，没有任何外部运动）。校准期间的移动会导致结果不准确。

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

校准底盘

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动完成了吗？#

驱动完成？ 模块返回一个布尔值，指示驱动系统是否停止运转。

  • 没错——传动系统没有运转。

  • 错误 - 传动系统正在运转。

注意：此模块仅检测可展开以显示无需等待选项的模块的移动。

<驱动已结束?>

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动器正在移动吗？#

驱动器是否正在移动？ 模块返回一个布尔值，指示传动系统是否正在移动。

  • 没错——传动系统正在运转。

  • 错误 - 传动系统没有运转。

注意：此模块仅检测可展开以显示无需等待选项的模块的移动。

<驱动进行中?>

参数

描述

此代码块没有参数。

行驶方向#

驱动方向 模块返回驱动系统的航向角，以十进制数表示，范围为 0 到 359.99 度。

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

(底盘归位角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the heading after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘归位角度值)◀ 并设定光标为下一行

驱动旋转#

驱动旋转 模块返回自项目开始以来驱动系统旋转了多少度：正数表示顺时针旋转，负数表示逆时针旋转。

注意： 仅当在“设备”窗口中为传动系统配置了惯性传感器、GPS 传感器 或陀螺仪传感器 时，此模块才可用。

(底盘转向角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the rotation after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘转向角度值)◀ 并设定光标为下一行

驱动速度#

驱动速度模块返回传动系统的当前速度，范围从-100%到100%或-127 rpm到127 rpm。

(驱动速度 [% v])

参数

描述

单元

计量单位：

  • %
  • rpm – 每分钟转数

驱动电流#

驱动电流模块返回驱动系统消耗的电流大小，范围从 0.0 到 1.2 安培。

(驱动电流安培值)

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动功率#

驱动功率模块返回驱动系统消耗的电功率，范围从 0.0 到 22.0 瓦。

(驱动功率瓦特值)

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动扭矩#

驱动扭矩模块返回当前由传动系统施加的扭矩量，​​范围从 0.0 到 22.0 英寸磅 (InLb) 或 0.0 到 2.1 牛顿米 (Nm)。

(驱动扭矩 [InLb v] 值)

参数

描述

单元

计量单位：

  • 英寸磅 (InLb)
  • 牛顿米 (Nm)

驱动效率#

驱动效率模块以百分比形式返回当前驱动系统的效率。

(驱动效率百分比)

参数

描述

此代码块没有参数。

驱动温度#

驱动温度模块以百分比形式返回驱动系统电机的当前温度。

(驱动温度百分比)

参数

描述

此代码块没有参数。
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