Brazo

Introducción

Los bloques Brazo controlan el movimiento del brazo robótico de la celda de trabajo V5. Estos bloques se utilizan para mover el brazo entre coordenadas, configurar sus parámetros de movimiento y gestionar su configuración y calibración.

Se pueden utilizar junto con la herramienta Electroimán para recoger y colocar objetos.

A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:

Acciones: controla cómo se mueve y opera el brazo robótico durante un proyecto.

• movimiento lineal – Mueve el brazo robótico en línea recta a una posición específica usando coordenadas cartesianas (x, y, z).

• movimiento conjunto – Mueve cada articulación del brazo robótico a un ángulo específico.

• Iniciar proceso de masterización – Comienza la rutina de calibración del brazo para alinear las articulaciones a las posiciones de referencia.

• Activar parada de emergencia – Detiene inmediatamente todo movimiento del brazo robótico por seguridad.

Configuración: configure el comportamiento del movimiento, la calibración y las herramientas adjuntas del brazo robótico.

• establecer masterización – Establece las posiciones de calibración de referencia para las articulaciones del brazo.

• establecer ángulo – Ajusta la orientación del efector final del brazo.

• establecer herramienta – Define la herramienta activa adjunta al brazo robótico.

• Establecer velocidad de movimiento lineal – Ajusta la rapidez con la que el brazo robótico realiza movimientos lineales.

• establecer velocidad de movimiento de las articulaciones – Establece la velocidad de rotación de las articulaciones del brazo para los movimientos de las articulaciones.

• establecer en movimiento manual – Permite posicionar el brazo robótico manualmente con la mano.

• establecer origen en la posición actual – Establece la posición actual como el nuevo punto de origen.

Valores – Informa la posición y los datos del sensor del brazo robótico.

• Posición del brazo – Devuelve la posición actual (x, y, z) del brazo robótico.

• valor del potenciómetro de articulación – Devuelve el ángulo actual de una articulación específica usando su potenciómetro.

Comportamiento

movimiento lineal

El bloque movimiento lineal mueve el brazo robótico sin rotar la base a una posición específica usando coordenadas cartesianas (x, y, z) en milímetros usando la velocidad lineal establecida.

Mueva el brazo en línea recta hasta una posición

linear move [RoboticArm1 v] to x: [0] y: [0] z: [0]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
incógnita	La coordenada x del objetivo.
y	La coordenada y del objetivo.
z	La coordenada z del objetivo.

movimiento conjunto

El bloque movimiento conjunto mueve el brazo robótico en el movimiento directo más corto a una posición específica usando coordenadas cartesianas (x, y, z) en milímetros usando la velocidad de articulación establecida.

Mueva el brazo usando el movimiento articular.

joint move [RoboticArm1 v] to x: [0] y: [0] z: [0]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
incógnita	La coordenada x del objetivo.
y	La coordenada y del objetivo.
z	La coordenada z del objetivo.

iniciar el proceso de masterización

El bloque Iniciar proceso de masterización inicia el proceso de masterización del brazo robótico.

Iniciar el proceso de masterización

start [RoboticArm1 v] mastering process

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.

activar parada de emergencia

El bloque activar parada de emergencia detiene inmediatamente todo movimiento del brazo robótico.

Activar una parada de emergencia

activate [RoboticArm1 v] emergency stop

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.

Ajustes

masterización de conjuntos

El bloque establecer masterización establece manualmente las posiciones de masterización de referencia de las articulaciones del brazo robótico.

Establecer posiciones de masterización conjunta

set [RoboticArm1 v] mastering to j1: [0] j2: [0] j3: [0] j4: [0]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
j1	Posición de calibración de la articulación 1 en grados.
j2	Posición de calibración de la articulación 2 en grados.
j3	Posición de calibración de la articulación 3 en grados.
j4	Posición de calibración de la articulación 4 en grados.

ángulo de ajuste

El bloque ángulo establecido ajusta el efector final del brazo robótico para que se mantenga hacia arriba o hacia abajo.

Establecer el ángulo del brazo

set [RoboticArm1 v] angle to [up v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
ángulo	¿Qué ángulo establecer: arriba abajo

herramienta de configuración

El bloque herramienta establecida establece qué herramienta está utilizando el brazo robótico.

Para obtener información sobre la codificación de la herramienta Electroimán, consulte la página Imán.

Establecer la herramienta activa

set [RoboticArm1 v] tool to [none v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
herramienta	¿Qué herramienta configurar?: ninguna electroimán marcador

establecer velocidad de movimiento lineal

El bloque establecer velocidad de movimiento lineal establece la velocidad con la que se mueve el brazo robótico cuando se usa el bloque movimiento lineal.

Ajustar la velocidad del movimiento lineal del brazo

set [RoboticArm1 v] linear move speed to [normal v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad lineal a configurar: lenta normal (predeterminada) rápida

establecer la velocidad del movimiento conjunto

El bloque establecer velocidad de movimiento articular establece la velocidad con la que se mueve el brazo robótico cuando se usa el bloque movimiento articular.

Ajustar la velocidad del movimiento de la articulación del brazo

set [RoboticArm1 v] joint move speed to [normal v]

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
velocidad	La velocidad de la articulación a configurar: lenta normal (predeterminada) rápida

establecido en movimiento manual

El bloque Configurar en movimiento manual permite mover el brazo robótico libremente con la mano para posicionarlo o enseñarlo. Este bloque no se puede desactivar después de su uso. Es necesario reiniciar el proyecto para desactivar el modo de movimiento manual.

Habilitar el movimiento manual

set [RoboticArm1 v] to manual movement

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.

establecer el origen en la posición actual

El bloque establecer origen en la posición actual establece la posición actual del brazo como el nuevo punto de origen (0, 0, 0).

Establecer el origen

set [RoboticArm1 v] origin to current position

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.

Valores

Posición del brazo

El bloque Posición del brazo informa la coordenada x, y o z actual del brazo robótico.

Obtener la posición actual del brazo

([RoboticArm1 v] position [x v])

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
ejes	¿De qué ejes devolver las coordenadas: x y z

valor del potenciómetro conjunto

El bloque valor del potenciómetro de articulación informa el valor actual del potenciómetro de una articulación específica.

Leer el valor del potenciómetro de una articulación

([RoboticArm1 v] joint [1] potentiometer value)

Parámetro	Descripción
dispositivo	Qué brazo robótico utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
articulación	¿De qué articulación se debe devolver el valor del potenciómetro?: 1 2 3 4