Sensor inercial y giroscópico#
Introducción#
El sensor inercial y giroscópico mide la rotación y la orientación del robot V5. Los sensores pueden registrar el movimiento en los ejes x, y, z y pueden utilizarse para determinar el rumbo, la rotación y la inclinación. El sensor inercial también puede medir su aceleración en los ejes x, y, z.
Los bloques de sensores inerciales o giroscópicos solo aparecerán cuando cualquiera de los sensores esté configurado de forma independiente, no como parte de una configuración de transmisión, en la ventana Dispositivos.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Aceleración inercial – Devuelve el valor de aceleración actual de uno de los ejes del sensor inercial.
Velocidad de giro inercial – Devuelve la velocidad de rotación alrededor de uno de los ejes del sensor inercial.
Orientación inercial – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial en grados.
calibrar inercial/giroscopio – Calibra el sensor inercial o giroscópico configurado.
Establecer rumbo inercial/giroscopio – Establece el rumbo actual del sensor inercial o giroscópico en un valor especificado.
Establecer rotación inercial/giroscopio – Establece el valor de rotación acumulativo actual del sensor inercial o giroscópico.
Rumbo inercial/giroscopio – Devuelve el ángulo de rumbo del sensor inercial o giroscópico.
Rotación inercial/giroscopio – Devuelve cuánto ha girado el sensor inercial o giroscópico desde que comenzó el proyecto.
Aceleración inercial#
El bloque Aceleración inercial devuelve el valor de aceleración actual de uno de los ejes del sensor inercial de -4,0 a 4,0 Gs.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] aceleración de [incógnita v] eje en g)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
eje |
El eje para medir la aceleración en:
|
Tasa de giro inercial#
El bloque Velocidad de giro inercial devuelve la velocidad de rotación alrededor de uno de los ejes del sensor inercial en dps (grados por segundo).
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] velocidad de giro de [incógnita v] eje en dps)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
eje |
El eje para medir la velocidad del giro para:
|
Orientación inercial#
El bloque Orientación inercial devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del sensor inercial en grados.
Nota: Este bloque solo está disponible para sensores inerciales.
([Inertial 1 v] orientación de [rollo v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
ángulo |
La orientación a medir:
|
calibrar inercial/giroscopio#
El bloque calibrar inercial/giroscopio calibra el sensor inercial o giroscópico configurado. Todos los bloques posteriores esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el sensor debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.
calibrar [Inertial 1 v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Establecer rumbo inercial/giroscopio#
El bloque Establecer rumbo inercial/giroscopio establece el rumbo actual del sensor inercial o giroscópico a un valor especificado.
Establecer el rumbo [Inertial 1 v] a [0] grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
título |
El valor del rumbo a asignar, en grados. |
Establecer rotación inercial/giroscopio#
El bloque establecer rotación inercial/giroscopio establece el valor de rotación acumulativo actual del sensor inercial o giroscópico.
Establezca la rotación [Inertial 1 v] a [0] grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
rotación |
El valor de rotación acumulada a asignar, en grados. |
Rumbo inercial/giroscopio#
El bloque Rumbo inercial/giroscopio devuelve el ángulo de rumbo del sensor inercial o giroscópico como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
([Inertial 1 v] rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Rotación inercial/giroscopio#
El bloque Rotación inercial/giroscopio devuelve cuánto ha girado el sensor inercial o giroscópico desde que comenzó el proyecto, en grados: positivo para sentido horario, negativo para sentido antihorario.
([Inertial 1 v] rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El sensor inercial o giroscópico a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |