机器人专用 Python#

所有标准 VEXcode VR 命令均可在 VIQRC 虚拟技能 - Pitching In 游乐场中使用。

运动 #

电机.旋转()#

motor.spin(direction) 命令用于无限旋转电机。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor.spin(direction)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
方向	电机转动的方向：“前进”或“后退”。

**返回：**无。

def main():
    # Spin the intake motor forward.
    intake_motor.spin(FORWARD)
    # Wait half a second.
    wait(0.5, SECONDS)
    # Stop spinning the intake motor group.
    intake_motor.stop()

电机.spin_for()#

motor.spin_for(direction, distance, units, wait) 命令用于使电机旋转给定的度数或圈数。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
方向	电机转动的方向：“前进”或“后退”。
距离	电机移动的距离，为整数。
单位	电机将使用的单位：“度”或“圈”。
等待	可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（`wait=True`）或允许立即执行（`wait=False`）。如果未指定，则 `wait` 参数的默认值为 `wait=True`。

**返回：**无。

def main():
    # Spin the intake motor forward for 1 turn.
    intake_motor.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)

电机.旋转到位置（）#

motor.spin_to(angle, unit, wait) 命令用于将电机旋转到给定位置。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.spin_for(angle, unit, wait)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
角度	电机旋转的特定角度或圈数。
单位	电机将使用的单位：“度”或“圈”。
等待	可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（`wait=True`）或允许立即执行（`wait=False`）。如果未指定，则 `wait` 参数的默认值为 `wait=True`。

**返回：**无。

def main():
    # Spin the intake motor to 55 degrees.
    intake_motor.spin_to_position(55, DEGREES)

电机停止（）#

motor.stop() 命令用于停止电机。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.stop()”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

**返回：**无。

def main():
    # Spin the intake motor forward.
    intake_motor.spin(FORWARD)
    # Wait one second.
    wait(1, SECONDS)
    # Stop spinning the intake motor group.
    intake_motor.stop()

电机.设置位置（）#

motor.set_position(position, units) 命令用于将电机的编码器位置设置为给定的位置值。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.set_position(position, units)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
位置	IQ 电机编码器的具体整数设置。
单位	电机使用的单位：“度”或“圈”。

**返回：**无。

def main():
    # Set the current motor position to 90 degrees.
    intake_motor.set_position(90, DEGREES)
    # Spin the intake motor back to 0 degrees.
    intake_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

电机.设置速度（）#

motor.set_velocity(velocity, units) 命令用于设置电机的速度。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.set_velocity(velocity, units)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
速度	IQ 电机旋转的速度，范围从 -100 到 100。
单位	电机速度的单位“百分比”。

**返回：**无。

def main():
    # Set the intake motor velocity to 75 percent.
    intake_motor.set_velocity(75, PERCENT)
    # Spin the intake motor to 180 degrees.
    intake_motor.spin_to_position(180, DEGREES)

电机.设置超时（）#

motor.set_timeout(value, units) 命令用于设置电机运动命令的时间限制。

这可以防止未到达预定位置的运动命令阻止后续命令运行。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.set_timeout(value, units)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
价值	电机停止前等待的时间。
单位	电机计时器的单位“秒”。

**返回：**无。

def main():
    # Set the intake motor's timeout to 2 seconds.
    intake_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    # Spin the intake motor to 270 degrees.
    intake_motor.spin_to_position(270, DEGREES)

活动 #

进气保险杠.按下()#

intake_bumper.pressed(callback) 与 bumper.pressed(callback) 是相同的命令。

该命令仅使用Fling特定的bumper传感器‘intake_bumper’来替换标准命令中的‘bumper’。

有关如何使用 bumper.pressed(callback) 命令的信息，请参阅此处的 API 文档。

intake_bumper.released()#

intake_bumper.released(callback) 与 bumper.released(callback) 是相同的命令。

该命令仅使用Fling特定的bumper传感器‘intake_bumper’来替换标准命令中的‘bumper’。

有关如何使用 bumper.released(callback) 命令的信息，请参阅此处的 API 文档。

传感 #

电机.is_done()#

如果选定的电机已完成其运动，则 motor.is_done() 命令用于返回 True 或 False 值。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.is_done()”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

**返回：**这将返回一个布尔值。

def main():
    # Move the Arm so it doesn't block the Front Distance Sensor.
    intake_motor.spin_to_position(1000, DEGREES)
    # Wait until the intake_motor has finished moving.
    if intake_motor.is_done():
        # Print the distance from the Front Distance Sensor to the closest
        # object in front of it.
        brain.screen.print(front_distance.object_distance(MM))

电机正在旋转（）#

如果选定的电机正在移动，则使用 motor.is_spinning() 命令返回 True 或 False 值。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.is_spinning()”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

**返回：**这将返回一个布尔值。

# Example coming soon.

电机位置（）#

motor.position(units) 命令用于返回所选电机的当前旋转位置。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.position(units)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
单位	返回值的单位，`DEGREES` 或 `TURNS`。

**返回：**这将返回一个数值。

def main():
    # Print the current position of the intake_motor_group in degrees.
    brain.screen.print(intake_motor_group.position(DEGREES))

电机.速度()#

motor.velocity(units) 命令用于返回所选电机的当前速度。

要使用此命令，请将“motor”替换为所需的电机或电机组，例如：“intake_motor_group.velocity(units)”。

对象	描述
`进气电机`	旋转快照的进气口以从场地拾取球。
`弹射马达`	升起或降低弹射器。
`弹射器张力马达`	提高或降低弹射器的张力，影响球被弹射的距离。

参数	描述
单位	电机速度的单位，“百分比”。

**返回：**这将返回一个数值。

def main():
    # Print the current velocity of the intake_motor.
    brain.screen.print(intake_motor_group.velocity(PERCENT))

intake_bumper.pressing()#

intake_bumper.pressing() 与 bumper.pressing() 是相同的命令。

该命令仅使用Fling专用的Bumper传感器“intake_bumper”来替换标准命令中的“bumper”。

有关如何使用 bumper.pressing() 命令的信息，请参阅此处的 API 文档。

距离.对象距离()#

distance.object_distance(units) 命令用于报告距离距离传感器最近物体的距离。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

参数	描述
单位	报告距离的单位为“英寸”或“MM”（毫米）。

**返回：**这将返回一个数值。

def main():
    # Print the current distance to the nearest object in MM.
    brain.print(distance.object_distance(MM))

距离.is_object_detected()#

如果距离传感器在其视野内看到一个物体，则使用“distance.is_object_detected()”命令报告布尔值。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

**返回：**报告一个布尔值。

def main():
    # Print if the Distance Sensor detects an object in its Field of View.
    brain.print(distance.is_object_detected())

颜色.靠近物体（）#

如果颜色传感器距离物体足够近以检测到颜色，则使用“color.is_near_object()”命令报告布尔值。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

**返回：**报告一个布尔值。

def main():
    # Print if the Color Sensor is detecting a color.
    brain.print(color.is_near_object())

颜色.颜色()#

color.color() 命令用于返回 VEX IQ 光学传感器检测到的颜色。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

以下颜色可用于与 IQ 光学传感器检测到的颜色进行比较：

颜色.RED
颜色.绿色
颜色.蓝色
颜色.黄色
颜色.橙色
颜色.紫色
颜色.青色

**返回：**这将返回一个布尔值。

def main():
    # Print the color of the object that the Front Optical Sensor sees.
    brain.print(color.color())

颜色.亮度（）#

color.brightness() 命令用于报告 VEX IQ 光学传感器检测到的 0 到 100% 范围内的光量。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

**返回：**这将返回一个数值。

def main():
    # Print the brightness of the object in front of Fling.
    brain.print(color.brightness())

颜色.色调()#

color.brightness() 命令用于报告 VEX IQ 光学传感器检测到的物体的色调，范围在 0 到 359 之间。该数字表示检测到的颜色在色轮上的位置。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

**返回：**这将返回一个数值。

def main():
    # Print the hue of the object in front of Fling.
    brain.screen.print("Hue: ", optical.hue())