机器人专用 Python#

介绍 #

VIQRC 25-26 混合搭配游乐场采用专为此游乐场设计的构造方法，包括两个电机选项、光学传感器和触摸 LED。

所有标准 VEXcode VR 方法均可用于 VIQRC 25-26 Mix & Match 游乐场。

以下是所有可用的 Playground 特定方法的列表：

运动——移动并跟踪机器人的马达。

行动
- spin – 无限旋转选定的电机或电机组。
- spin_for – 使电机或电机组旋转特定距离（以度或圈为单位）。
- spin_to_position – 将电机或电机组旋转到设定位置。
- stop – 停止特定电机或电机组旋转。
修改器
- set_position – 设置电机或电机组的编码器值。
- set_velocity – 以百分比设置电机或电机组的速度。
- set_timeout – 限制运动受阻时电机阻止在放弃之前等待的时间。
吸气剂
- is_done – 返回一个布尔值，指示电机是否不再旋转。
- is_spinning – 返回一个布尔值，指示电机当前是否正在旋转。
- 位置 – 以度数或圈数返回电机当前的旋转位置。
- velocity – 以 % 或 rpm 为单位返回电机当前速度。

感知——利用机器人的各种传感器。

触摸LED
- set_color – 将 TouchLED 设置为选定的颜色。
光学的
- is_near_object – 返回检测到的物体是否靠近光学传感器。
- color – 返回从光学传感器检测到的颜色。
- 亮度 – 返回传感器检测到的亮度百分比。
- 色调 - 返回检测到的颜色的色调值。
- object_detected – 当光学传感器检测到物体时注册一个回调函数。
- object_lost – 注册光学传感器丢失物体时的回调函数。

运动 #

行动 #

旋转 #

spin 使马达无限旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.spin(direction)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.spin(direction)` — 升降电机

参数	描述
`方向`	电机旋转方向： `FORWARD` – 打开爪子或降低升降机。2 REVERSE` – 关闭爪子或升高升降机。4

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

spin_for #

spin_for 使电机旋转给定的度数或圈数。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True)` — 升降电机

参数	描述
`方向`	电机旋转方向： `FORWARD` – 打开爪子或降低升降机。2 REVERSE` – 关闭爪子或升高升降机。4
`距离`	电机旋转的距离，为整数。
`单位`	表示旋转距离的单位： `DEGREES` `TURNS`
`等待`	可选 `wait=True`（默认）- 机器人等待 `spin_for` 完成后再执行行代码。2 `wait=False` - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 `spin_for` 完成

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

旋转到位置 #

spin_to 将电机旋转到给定位置。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True)` — 升降电机

参数	描述
`角度`	电机旋转的特定角度或圈数。
`单位`	表示旋转角度的单位： `DEGREES` `TURNS`
`等待`	可选 `wait=True`（默认）- 机器人等待 `spin_to_position` 完成后再执行行代码。2 `wait=False` - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 `spin_to_position` 完成

参数

描述

角度

电机旋转的特定角度或圈数。

单位

表示旋转角度的单位：

DEGREES
TURNS

等待

可选

wait=True（默认）- 机器人等待 spin_to_position 完成后再执行
wait=False - 机器人开始动作并立即移动到下一行代码，而不等待 spin_to_position 完成

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_to_position(-2, TURNS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

停止 #

“stop” 停止电机旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.stop()` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.stop()` — 升降电机

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin(REVERSE)
  wait(2, SECONDS)
  lift_motor.stop()
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

修改器 #

设置位置 #

set_position 将电机的编码器位置设置为给定的位置值。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.set_position(position, units)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.set_position(position, units)` — 升降电机

参数	描述
`位置`	要设置的电机编码器的具体整数。
`单位`	表示旋转角度的单位： `DEGREES` `TURNS`

参数

描述

位置

要设置的电机编码器的具体整数。

单位

表示旋转角度的单位：

DEGREES
TURNS

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_position(100, DEGREES)
  lift_motor.spin_to_position(-500, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

设置速度 #

set_velocity 设置电机的速度。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.set_velocity(velocity, units)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.set_velocity(velocity, units)` — 升力马达

参数	描述
`速度`	IQ 电机旋转的速度，范围从 0 到 100。
`单位`	表示新速度的单位： `PERCENT`

参数

描述

速度

IQ 电机旋转的速度，范围从 0 到 100。

单位

表示新速度的单位：

PERCENT

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_velocity(100, PERCENT)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

设置超时 #

set_timeout 为电机的运动命令设置时间限制。这可以防止未到达预定位置的运动命令阻止后续命令运行。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.set_timeout(value, units)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.set_timeout(value, units)` — 升降电机

参数	描述
`值`	电机停止前等待的时间。
`单位`	表示超时的单位： `SECONDS` `MSEC` – 毫秒

参数

描述

值

电机停止前等待的时间。

单位

表示超时的单位：

SECONDS
MSEC – 毫秒

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_timeout(2, SECONDS)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 5, TURNS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

吸气剂 #

完成 #

is_done 返回一个布尔值，指示指定电机是否没有旋转。

True – 指定的电机没有旋转。
False – 指定的电机正在旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.is_done()` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.is_done()` — 升降电机

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
  wait(0.1, SECONDS)
  while not lift_motor.is_done():
      touchled.set_color(RED)
      wait(0.5, SECONDS)
      touchled.set_color(NONE)
      wait(0.5, SECONDS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

正在旋转 #

is_spinning 返回一个布尔值，指示指定电机是否正在旋转。

True – 指定的电机正在旋转。
False – 指定的电机没有旋转。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.is_spinning()` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.is_spinning()` — 升降电机

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
  wait(0.1, SECONDS)
  while lift_motor.is_spinning():
      touchled.set_color(RED)
      wait(0.5, SECONDS)
      touchled.set_color(NONE)
      wait(0.5, SECONDS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

位置 #

position 返回指定电机旋转的总距离。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.position(units)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.position(units)` — 升降电机

参数	描述
`单位`	表示电机位置的单位： `度圈

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin(REVERSE)
  while not -600 > claw_motor.position(DEGREES):
      wait(2, MSEC)
  lift_motor.stop()
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

速度 #

velocity 返回电机的当前转速。

用法：
两个可用电机对象之一可与此方法一起使用，如下所示：

发动机	命令
`claw_motor`	`claw_motor.velocity(units)` — 爪形马达
`升降马达`	`lift_motor.velocity(units)` — 升降电机

参数	描述
`单位`	表示电机位置的单位： `PERCENT`

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_velocity(100, PERCENT)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
  wait(0.5, SECONDS)
  brain.screen.print(lift_motor.velocity(PERCENT))
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

传感 #

触摸LED #

设置颜色 #

set_color 设置触摸 LED 的颜色。

用法：
touchled.set_color(color)

参数	描述
`颜色`	将触摸 LED 设置为的颜色： `NONE` – 关闭触摸 LED `RED` `GREEN` `BLUE` `YELLOW` `ORANGE` `PURPLE` `WHITE` `RED_VIOLET` `VIOLET` `BLUE_VIOLET` `BLUE_GREEN` `YELLOW_GREEN` `YELLOW_ORANGE` `RED_ORANGE`

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  touchled.set_color(RED)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  touchled.set_color(NONE)

光学的 #

靠近物体 #

is_near_object 返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到靠近传感器的物体。

“真”——物体靠近光学传感器。
“False”——物体离光学传感器太远。

用法：
optical.is_near_object()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not not optical.is_near_object():
      wait(2, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

颜色 #

color 返回光学传感器检测到的颜色：

返回的颜色：
<ul><li>`NONE` – 未检测到颜色。2 </li>`RED`</li><li>`GREEN`</li><li>`BLUE`</li><li>`<li></li><li>`ORANGE`</li><li>`PURPLE`</li><li>`WHITE`</li><li>`RED_VIOLET`</li><li>`VIOLET`</li><li>`BLUE_VIOLET`</li><li>`BLUE_GREEN`</li><li>`YELLOW_GREEN`</li><li>`YELLOW_ORANGE`</li><li>`RED_ORANGE`</li></ul>

用法：
optical.color()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not optical.color() == RED:
      wait(5, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

亮度 #

brightness 返回光学传感器检测到的亮度值，以 0% 到 100% 的百分比表示。

用法：
optical.brightness()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not 30 > optical.brightness():
      wait(5, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

色调 #

hue 返回光学传感器检测到的色调。

色调值范围从 0 到 359 度，对应于下面显示的色轮上的位置。

圆形色轮，显示全光谱色调，周边标有度数值，从顶部的 0° 到 360°，以 30 度为增量增加。

用法：
optical.hue()

参数	描述
	该方法没有参数。

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not optical.hue() > 0:
      wait(5, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

检测到物体 #

当光学传感器检测到物体时，object_detected 注册一个回调函数。

用法：
optical.object_detected(callback, arg)

参数	描述
`回调`	当检测到物体时调用的函数。
`arg`	可选。用于将参数传递给回调函数的元组。

def pin_in_open_claw():
  # Change color when claw isn't holding anything
  touchled.set_color(RED)

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  optical.object_detected(pin_in_open_claw)
  touchled.set_color(GREEN)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

object_lost #

object_lost 注册光学传感器丢失物体时的回调函数。

用法：
optical.object_lost（回调，arg）

参数	描述
`回调`	当对象丢失时调用的函数。
`arg`	可选。用于将参数传递给回调函数的元组。

def lower_lift():
  # Lower lift when Pin not in claw
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  optical.object_lost(lower_lift)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)