Python específico para robots

Introducción

El patio de juegos VIQRC 25-26 Mix & Match presenta métodos exclusivos para la construcción diseñada para este patio de juegos, incluidas dos opciones de motor, sensor óptico y LED táctil.

Todos los métodos estándar de VEXcode VR están disponibles para su uso en el patio de juegos VIQRC 25-26 Mix & Match.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos específicos de Playground disponibles:

Movimiento: mueve y rastrea los motores del robot.

• Comportamiento

  • spin – Spins the selected motor or motor group indefinitely.

  • spin_for – Spins a motor or group for a specific distance in degrees or turns.

  • spin_to_position – Spins a motor or motor group to a set position.

  • stop – Stops a specific motor or motor group from spinning.

• Mutadores

  • set_position – Sets the encoder value of a motor or motor group.

  • set_velocity – Sets the speed of a motor or motor group as a percentage.

  • set_timeout – Limits how long a motor block waits before giving up if movement is blocked.

• Conseguidores

  • is_done – Returns a Boolean indicating whether the motor is no longer spinning.

  • is_spinning – Returns a Boolean indicating whether the motor is currently spinning.

  • position – Returns the motor’s current rotational position in degrees or turns.

  • velocity – Returns the motor’s current velocity in % or rpm.

Detección: utilice los distintos sensores del robot.

• LED táctil

  • set_color – Sets the TouchLED to a selected color.

• Óptico

  • is_near_object – Returns whether a detected object is near the Optical Sensor.

  • color – Returns the color detected from the Optical Sensor.

  • brightness – Returns the brightness percentage detected by the sensor.

  • hue – Returns the hue value of the detected color.

  • object_detected – Registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

  • object_lost – Registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

Movimiento

Actions

girar

spin spins a motor indefinitely.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.spin(direction) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.spin(direction) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
direction	The direction for the motor to spin: FORWARD – Opens claw or lowers the lift. REVERSE – Closes claw or raises the lift.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

girar_para

spin_for spins a motor for a given amount of degrees or turns.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
direction	The direction for the motor to spin: FORWARD – Opens claw or lowers the lift. REVERSE – Closes claw or raises the lift.
distance	La distancia que debe girar el motor, expresada en un número entero.
units	The unit that represents the distance to rotate: DEGREES TURNS
wait	Optional. wait=True (default) - The robot waits until spin_for is complete before executing the next line of code. wait=False - The robot starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for spin_for to finish.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

girar a la posición

spin_to spins a motor to a given position.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
angle	El ángulo específico o número de vueltas que dará el motor.
units	The unit that represents the angle to rotate to: DEGREES TURNS
wait	Optional. wait=True (default) - The robot waits until spin_to_position is complete before executing the next line of code. wait=False - The robot starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for spin_to_position to finish.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_to_position(-2, TURNS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

detener

stop stops a motor from spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.stop() — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.stop() — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin(REVERSE)
  wait(2, SECONDS)
  lift_motor.stop()
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

Mutators

posición_establecida

set_position sets a motor’s encoder position to the given position value.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.set_position(position, units) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.set_position(position, units) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
position	El entero específico que se debe configurar para el codificador del motor.
units	The unit that represents the angle to rotate to: DEGREES TURNS

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_position(100, DEGREES)
  lift_motor.spin_to_position(-500, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

establecer_velocidad

set_velocity sets the speed of a motor.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.set_velocity(velocity, units) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.set_velocity(velocity, units) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad a la que girará el motor IQ, que varía de 0 a 100.
units	The unit that represents the new velocity: PERCENT

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_velocity(100, PERCENT)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

establecer_tiempo_de_espera

set_timeout sets a time limit for a motor’s movement commands. This prevents motion commands that do not reach their intended position from preventing subsequent commands from running.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.set_timeout(value, units) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.set_timeout(value, units) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
value	La cantidad de tiempo que el motor esperará antes de detenerse.
units	The unit to represent the timeout: SECONDS MSEC – milliseconds

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_timeout(2, SECONDS)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 5, TURNS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

Getters

está_hecho

is_done returns a Boolean indicating whether the specified motor is not spinning.

• True – The specified motor is not spinning.

• False – The specified motor is spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.is_done() — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.is_done() — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
  wait(0.1, SECONDS)
  while not lift_motor.is_done():
      touchled.set_color(RED)
      wait(0.5, SECONDS)
      touchled.set_color(NONE)
      wait(0.5, SECONDS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

está girando

is_spinning returns a Boolean indicating whether the specified motor is spinning.

• True – The specified motor is spinning.

• False – The specified motor is not spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.is_spinning() — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.is_spinning() — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
  wait(0.1, SECONDS)
  while lift_motor.is_spinning():
      touchled.set_color(RED)
      wait(0.5, SECONDS)
      touchled.set_color(NONE)
      wait(0.5, SECONDS)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

posición

position returns the total distance the specified motor has rotated.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.position(units) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.position(units) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
units	The units that represent the motor’s position: DEGREES TURNS

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin(REVERSE)
  while not -600 > claw_motor.position(DEGREES):
      wait(2, MSEC)
  lift_motor.stop()
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

velocidad

velocity returns the current rotational speed of the motor.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
claw_motor	claw_motor.velocity(units) — The Claw Motor
lift_motor	lift_motor.velocity(units) — The Lift Motor

Parámetros	Descripción
units	The unit that represent the motor’s position: PERCENT

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.set_velocity(100, PERCENT)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES, wait=False)
  wait(0.5, SECONDS)
  brain.screen.print(lift_motor.velocity(PERCENT))
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

Detección

Touch LED

establecer_color

set_color sets the color of the Touch LED.

Usage:
touchled.set_color(color)

Parámetros	Descripción
color	The color to set the Touch LED to: NONE – Turns off the Touch LED RED GREEN BLUE YELLOW ORANGE PURPLE WHITE RED_VIOLET VIOLET BLUE_VIOLET BLUE_GREEN YELLOW_GREEN YELLOW_ORANGE RED_ORANGE

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  touchled.set_color(RED)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  touchled.set_color(NONE)

Optical

está_cerca_del_objeto

is_near_object returns a Boolean indicating whether or not the Optical Sensor detects an object close to the sensor.

• True – The object is close to the Optical Sensor.

• False – The object is not close to the Optical Sensor.

Usage:
optical.is_near_object()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not not optical.is_near_object():
      wait(2, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

color

color returns the color detected by the Optical Sensor:

Color devuelto:
NONE – No color detected. RED GREEN BLUE YELLOW ORANGE PURPLE WHITE RED_VIOLET VIOLET BLUE_VIOLET BLUE_GREEN YELLOW_GREEN YELLOW_ORANGE RED_ORANGE

Usage:
optical.color()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not optical.color() == RED:
      wait(5, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

brillo

brightness returns the brightness value detected by the Optical Sensor as a percent from 0% to 100%.

Usage:
optical.brightness()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not 30 > optical.brightness():
      wait(5, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

matiz

hue returns the hue detected by the Optical Sensor.

Los valores de tono varían de 0 a 359 grados, correspondientes a las posiciones en la rueda de color que se muestran a continuación.

Usage:
optical.hue()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)
  while not optical.hue() > 0:
      wait(5, MSEC)
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

objeto_detectado

object_detected registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se detecte un objeto.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

def pin_in_open_claw():
  # Change color when claw isn't holding anything
  touchled.set_color(RED)

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  optical.object_detected(pin_in_open_claw)
  touchled.set_color(GREEN)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)

objeto_perdido

object_lost registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se pierda un objeto.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

def lower_lift():
  # Lower lift when Pin not in claw
  lift_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

def main():
  # Place a Pin atop another Pin
  optical.object_lost(lower_lift)
  lift_motor.spin_for(REVERSE, 600, DEGREES)
  drivetrain.drive_for(FORWARD, 140, MM)
  claw_motor.spin(FORWARD)