محرك سيرفو

مقدمة

تُستخدم فئة servo للتحكم في محرك سيرفو V5 ثلاثي الأسلاك وتكوينه. يوفر محرك سيرفو V5 ثلاثي الأسلاك تحكمًا قائمًا على الموضع ضمن نطاق حركة ثابت.

مُنشئات الفئات

servo( triport::port& port );

مُدمِّر الفئة

يقوم بتدمير الكائن servo وتحرير الموارد المرتبطة به.

~servo();

حدود

المعلمة	يكتب	وصف
port	triport::port&	المنفذ ذو الثلاثة أسلاك الذي يتصل به محرك المؤازرة، مكتوبًا على النحو التالي: Brain.ThreeWirePort.X أو ExpanderName.X، حيث X هو حرف المنفذ (على سبيل المثال، Brain.ThreeWirePort.A أو Expander1.A).

ملحوظات

• يجب إنشاء Brain أو 3-Wire Expander أولاً قبل أن يتم استخدامها لإنشاء كائن باستخدام منشئ الفئة servo.

مثال

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

الدوال الأعضاء

تتضمن فئة servo الدوال الأعضاء التالية:

• setPosition — ينقل محرك المؤازرة إلى موضع محدد.

قبل استدعاء أي من وظائف الأعضاء servo ، يجب إنشاء مثيل servo ، كما هو موضح أدناه:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

يحرك المحرك المؤازر إلى موضع محدد.

Available Functions

1 — يحدد موضع المؤازرة باستخدام قيمة النسبة المئوية.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — يحدد موضع المؤازرة باستخدام وحدات الدوران.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
value	int32_t	قيمة موضع المحرك المؤازر عند استخدام وحدات النسبة المئوية.
value	double	قيمة موضع المحرك المؤازر عند استخدام وحدات الدوران.
units	percentUnits	وحدة تحديد الموضع: percent pct — بالمئة
units	rotationUnits	وحدة الموضع: deg / degrees — درجات turns / rev — دورات

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Notes

• عند استخدام وحدات النسبة المئوية، يكون النطاق الصحيح هو 0 - 100%.

• يبدأ المحرك المؤازر كل مشروع عن طريق توسيط نفسه تلقائيًا عند 50 درجة قبل إكمال أي حركات.

• عند استخدام وحدات الدوران، سيتحرك المحرك المؤازر إلى الموضع المطلق المحدد.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);