Události

Zavedení

Události umožňují spouštět funkce paralelně. Místo postupného volání funkcí můžete k události zaregistrovat více funkcí a spustit je všechny najednou. Každá registrovaná funkce běží ve vlastním vlákně, což umožňuje robotovi provádět více úkolů současně – například zobrazovat hodnoty na obrazovce během jízdy.

Chcete-li vytvořit a poté použít událost, postupujte podle těchto kroků v tomto pořadí:

1. Vytvořte událost s Event.

2. Zaregistrujte funkci, která se spustí při vysílání události Event voláním metody event object s argumentem funkce.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast – Spouští všechny registrované funkce v objektu události tak, aby se spouštěly souběžně.

   • broadcast_and_wait – Spustí všechny registrované funkce v objektu události a před pokračováním čeká na jejich dokončení.

Vytvořit událost

Event vytvoří objekt události, který spravuje provádění funkcí v samostatných vláknech.

Usage:
Event()

Parametr	Popis
	Tento konstruktor nemá žádné parametry.

def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# *** Creating the move_event Event ***
move_event = Event()

# Register move_square to move_event
move_event(move_square)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Registrace funkcí k události

Když zaregistrujete funkci k události, bude se při vysílání události provádět v samostatném vlákně.

Usage:
event(callback, args)

Parametr	Popis
event	Název dříve vytvořeného objektu události.
callback	Předem definovaná funkce, která se spustí při vysílání události.
args	Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Creating the move_event Event
move_event = Event()

# *** Register move_square to move_event ***
move_event(move_square)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Vysílání události

broadcast

broadcast spustí událost, která spustí všechny registrované funkce v samostatných vláknech. Tato metoda nepozastaví provádění žádných následných funkcí.

Usage:
event.broadcast()

Parametr	Popis
event	Název dříve vytvořeného objektu události.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event = Event()
move_event(move_square)
# Broadcasting the move_event Event
move_event.broadcast()
optical_sensor.set_light_power(100, PERCENT)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait spustí událost, ale před pokračováním v následujících funkcích čeká na dokončení všech registrovaných funkcí.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parametr	Popis
event	Název dříve vytvořeného objektu události.

def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Set up and call the move_square event
move_event = Event()
move_event(move_square)
# Broadcast the move_event Event and wait
move_event.broadcast_and_wait()
optical_sensor.set_light_power(100, PERCENT)