События

Введение

События позволяют выполнять функции параллельно. Вместо последовательного вызова функций можно зарегистрировать несколько функций в одном событии и запустить их все одновременно. Каждая зарегистрированная функция выполняется в собственном потоке, что позволяет роботу выполнять несколько задач одновременно — например, отображать значения на экране во время движения.

Для создания и последующего использования события выполните следующие действия в указанном порядке:

1. Создайте событие с Event.

2. Зарегистрируйте функцию, которая будет запускаться при трансляции события Event путем вызова объекта event object с функцией в качестве аргумента.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast – Запускает все зарегистрированные функции в объекте события для одновременного выполнения.

   • broadcast_and_wait – Запускает все зарегистрированные функции в объекте события и ожидает их завершения, прежде чем продолжить.

Создать событие

Событие Event создает объект события, который управляет выполнением функции в отдельных потоках.

Usage:
Event()

Параметр	Описание
	Этот конструктор не имеет параметров.

def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# *** Creating the move_event Event ***
move_event = Event()

# Register move_square to move_event
move_event(move_square)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Регистрация функций для мероприятия

При регистрации функции для события она будет выполняться в отдельном потоке после трансляции события.

Usage:
event(callback, args)

Параметр	Описание
event	Имя ранее созданного объекта события.
callback	Заранее определенная функция, которая будет выполнена при трансляции события.
args	Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Creating the move_event Event
move_event = Event()

# *** Register move_square to move_event ***
move_event(move_square)

# Call all functions registered to move_event
move_event.broadcast()

Трансляция мероприятия

broadcast

broadcast запускает событие, приводящее к запуску всех зарегистрированных функций в отдельных потоках. Этот метод не приостанавливает выполнение каких-либо последующих функций.

Usage:
event.broadcast()

Параметр	Описание
event	Имя ранее созданного объекта события.

# Build Used: Super Code Base 2.0
def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event = Event()
move_event(move_square)
# Broadcasting the move_event Event
move_event.broadcast()
optical_sensor.set_light_power(100, PERCENT)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait запускает событие, но ожидает завершения всех зарегистрированных функций, прежде чем продолжить выполнение последующих функций.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Параметр	Описание
event	Имя ранее созданного объекта события.

def move_square():
    for index in range(4):
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Set up and call the move_square event
move_event = Event()
move_event(move_square)
# Broadcast the move_event Event and wait
move_event.broadcast_and_wait()
optical_sensor.set_light_power(100, PERCENT)